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智能小车之舵机控制_智能小车的舵机怎么实现循环

作者：盐析白兔 | 2024-04-22 21:57:43

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智能小车的舵机怎么实现循环

目录

一、输出比较功能分析

二、PWM封装

三、定时器封装

四、初始化定时器与舵机配置

五、初始化配置

六、main函数

     

一、输出比较功能分析

  1.  TIM5_PWM_Init(9999,143,TIM5);  
  2.  
  3. IM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  4.  
  5. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  6.  
  7. 设置CCR寄存器
  8. void SetJointAngle(float angle)
  9. {
  10. 	angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
  11. 	//  设置捕获比较寄存器1的值
  12. 	TIM_SetCompare1(TIM5,angle);
  13. }

定义：自动重装载值ARR=9999,预分频系数psc=143

设置自动重装值，当计数器的计数值=arr发生定时器中断，且计数器重新开始计数。

CNT计数器计数值被捕获/比较寄存器获取，当CNT的值=arr时，OCxREF信号极性发生反转，当指定OCx通道的高电平为有效电平时，OCxREF=1为有效电平，OCxREF=0为无效电平，并且会产生比较中断 CCxI，相应的标志位 CCxIF（SR 寄存器中）会置 位。然后 OCxREF 再经过一系列的控制之后就成为真正的输出信号 OCx/OCxN。

二、PWM封装

  1. /**********************************************************************************
  2.                         PWM初始化
  3. PWM 信号的频率的计算公式为：F = TIM_CLK/{(ARR+1)*(PSC+1)}。
  4. 其中 TIM_CLK 等于 72MHZ，ARR 即自动重装载寄存器的值。PSC 即计数器时钟的分频因子。
  6. PWM 输出就是对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，信号频率由自动重装寄存器 ARR 的值决定，占空比由比较寄存器 CCR 的值决定。
  8. PWM 信号主要都是用来控制电机，一般的电机控制用的都是边沿对齐模式，FOC 电机一般用中心对齐模式
  10. CNT 工作在递增模式为例，在中，ARR=8，CCR=4，CNT 从 0 开始计数，当 CNT<CCR 的值时，OCxREF为有效的高电平于此同时，比较中断寄存器 CCxIF 置位。
  11. 当CCR=<CNT<=ARR 时，OCxREF 为无效的低电平。然后 CNT 又从 0 开始计数并生成计数器上溢事件，以此循环往复。
  13. 中心对齐模式：ARR=8，CCR=4。第一阶段计数器 CNT 工作在递增模式下，从 0 开始计数，当 CNT<CCR 的值时，OCxREF 为有效的高电平，当
  14. CCR=<CNT<<ARR 时，OCxREF 为无效的低电平。
  15. 第二阶段计数器 CNT 工作在递减模式从 ARR 的值开始递减，当 CNT>CCR 时，OCxREF 为无效的低电平，当 CCR=>CNT>=1时，OCxREF 为有效的高电平
  18. 模式  计数器 CNT 计算方式 说明 
  19. PWM1  递增                CNT<CCR，通道 CH 为有效，否则为无效
  20.       递减                CNT>CCR，通道 CH 为无效，否则为有效
  21. 	
  22. PWM2  递增                CNT<CCR，通道 CH 为无效，否则为有效
  23.       递减                CNT>CCR，通道 CH 为有效，否则为无效
  24. 	
  25. 当使用 PWM 输入模式的时候，因为一个输入通道(TIx)会占用两个捕获通道(ICx)，所以一个定时器在使用 PWM 输入的时候最多只能使用两个输入通道(TIx)。
  26. **********************************************************************************/
  27.  
  28. void TIMx_PWM_Init(uint16_t OCMode,uint16_t OCPolarity,st_u8 CHx,TIM_TypeDef* TIMx)
  29. {
  30. 	// 定时器比较输出初始化结构体 TIM_OCInitTypeDef 用于输出比较模式，与 TIM_OCxInit 函数配合使用完成指定定时器输出通道初始化配置。高级控制定时器有四个定时器通道，使用时都必须单独设置。
  31. 	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; 
  32. 	
  33. 	//*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/
  34.  
  35.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = OCMode;//TIM_OCMode_PWM1;
  36. 	// 输出通道电平极性配置  它决定着定时器通道有效电平
  37. 	 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = OCPolarity;//TIM_OCPolarity_High;
  38. 	// 脉冲值，即输出都是低电平
  39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  
  40.  // 输出使能
  41.  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  42. 	
  43. // 互补输出使能
  44. // TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  45. 	
  46.  
  47.  
  48. if(CHx==1){
  49.    TIM_OC1Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);
  50. 	 TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx,ENABLE);	//MOE 主输出使能	
  51. 	 TIM_OC1PreloadConfig(TIMx, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使
  52. }
  53. if(CHx==2){
  54.    TIM_OC2Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);
  55. 	 TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx,ENABLE);	//MOE 主输出使能  当使用的是通用定时器时，这句不需要
  56.    TIM_OC2PreloadConfig(TIMx, TIM_OCPreload_Enable);
  57. }
  58. if(CHx==3){
  59.    TIM_OC3Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);
  60. 	 TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx,ENABLE);	//MOE 主输出使能
  61.    TIM_OC3PreloadConfig(TIMx, TIM_OCPreload_Enable);
  62. }
  63. if(CHx==4){
  64.    TIM_OC4Init(TIMx, &TIM_OCInitStructure);
  65. 	 TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx,ENABLE);	//MOE 主输出使能
  66.    TIM_OC4PreloadConfig(TIMx, TIM_OCPreload_Enable);
  67. }
  68.  
  69.   //使能ARR、MOE及定时器 
  70.  TIM_ARRPreloadConfig(TIMx, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器   占空比
  71. TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
  72. }

三、定时器封装

  1.  
  2. /******************************************************************************
  3.                                  定时器初始化函数
  5. STM32总共有8个定时器，分别是2个高级定时器（TIM1、TIM8），
  6. 4个通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）和2个基本定时器（TIM5、TIM6）
  8. 定时器时钟经过psc分频后得到驱动计数器计数的计数器时钟(CK_CNT)
  9. CK_CNT=TIMxCLK/(PSC+1).
  11. 计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达
  12. 到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数.
  14. 自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数
  15. 值。当计数到这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断.
  17. 定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。
  19. 计数器在 CK_CNT 的驱动下，计一个数的时间则是 CK_CLK 的倒数，等于：1/（TIMxCLK/(PSC+1)）
  20. 产生一次中断的时间则等于：1/（CK_CLK * ARR）
  21. 中断服务程序中设置一个变量TIME，记录中断次数，则定时时间：1/CK_CLK * (ARR+1)*time
  22. *******************************************************************************/
  23. void TIMx_Init(st_u32 RCC_APB1Periph,st_u16 per,st_u16 psc,st_u16 clk_div,st_u16 Count_mode,TIM_TypeDef* TIMx)
  24. {
  25. 	/*uint32_t RCC_APB1Periph = RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM4
  26. 	                          |RCC_APB1Periph_TIM5|RCC_APB1Periph_TIM6|RCC_APB1Periph_TIM7;*/
  27. 	//  定时器结构体
  28.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  29. 	
  30. 	//使能定时器时钟 TIM5
  31.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph, ENABLE);
  32. 	
  33.   //  设置自动重装载寄存器周期的值	 计数到5000为500ms
  34.   //  计数一次的时间1/（TIMxCLK/(PSC+1)）=1/1000
  35. 	//  定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器的值，在事件生成时更新到影子寄存器。可设置范围为 0 至 65535。
  36.  
  37. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = per;
  38. 	
  39. 	//  设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率  
  40. 	//  定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器时钟，它设定
  41.   //  TIMx_PSC 寄存器的值。可设置范围为 0 至 65535，实现 1 至 65536 分频。
  42. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc;
  43. 	
  44. 	//  时钟分割    设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
  45. 	//  时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与数字滤波器采样时钟
  46.   //  频率分频比，基本定时器没有此功能，不用设置。
  47. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =clk_div ; 
  48. 	
  49. 	//  计数模式  TIM向上计数模式
  50. 	//  可是在为向上计数（TIM_CounterMode_Up）、向下计数（TIM_CounterMode_Down）以及三种中心对齐模式。TIM_CounterMode_CenterAligned1   TIM_CounterMode_CenterAligned2 TIM_CounterMode_CenterAligne3
  51.   //  基本定时器只能是向上计数，即 TIMx_CNT 只能从 0 开始递增，并且无需初始化。
  52. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = Count_mode;  
  53. 	
  54. 	TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseInitStructure);
  55. 	//TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
  56. }

四、初始化定时器与舵机配置

  1.  
  2. #include "public.h"
  3.  
  4. void PWM_Init(uint16_t arr,uint16_t psc)
  5. {
  6. 	#if 0
  7. 	/*************************引脚初始化***************************************/
  8. 	 //  PA0  DJ  TIM5_CH1  
  9.    GPIOInit(DJ_PORT,DJ_PIN,GPIO_Mode_AF_PP,DJ_RCC);
  10. 	
  11. 	 //  PB6  DJ2 TIM4_CH1
  12. 	 //  GPIOInit(DJ2_PORT,DJ2_PIN,GPIO_Mode_AF_PP,DJ2_RCC);
  13. 	 //  PA6  DJ3  TIM3_CH1
  14. 	 //  GPIOInit(DJ3_PORT,DJ3_PIN,GPIO_Mode_AF_PP,DJ3_RCC);
  15. 	
  16. 	/**************************定时器配置***************************************/
  17. 	
  18. 	 TIMx_Init(RCC_APB1Periph_TIM5,arr, psc,0,TIM_CounterMode_Up,TIM5);
  19. 	
  20. 	// TIMx_Init(RCC_APB1Periph_TIM4,arr, psc,0,TIM_CounterMode_Up,TIM4);
  21. 	
  22. 	// TIMx_Init(RCC_APB1Periph_TIM3,arr, psc,0,TIM_CounterMode_Up,TIM3);
  23. 	
  24. 	/***************************PWM输出比较引脚**********************************/
  25. 	 
  26. 	 TIMx_PWM_Init(TIM_OCMode_PWM1,TIM_OCPolarity_High,CH1,TIM5);
  27. 	 TIMx_PWM_Init(TIM_OCMode_PWM1,TIM_OCPolarity_High,CH2,TIM5);
  28. 	 //TIMx_PWM_Init(TIM_OCMode_PWM1,TIM_OCPolarity_High,1,TIM4);
  29. 	 //TIMx_PWM_Init(TIM_OCMode_PWM1,TIM_OCPolarity_High,1,TIM3);
  30. 	 
  31. 	 //TIMx_PWM_Init(TIM_OCMode_PWM1,TIM_OCPolarity_High,2,TIM5);
  32. 	 //TIMx_PWM_Init(TIM_OCMode_PWM1,TIM_OCPolarity_High,2,TIM4);
  33. 	 //TIMx_PWM_Init(TIM_OCMode_PWM1,TIM_OCPolarity_High,2,TIM3);
  34. 	 #else 
  35. 	 	//定义初始化结构体
  36. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  37. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  38.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  39. 	
  40. 	//使能定时器时钟 TIM5
  41.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
  42. 	//使能GPIOA外设时钟使能
  43. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  44. 	//初始化GPIO
  45. 	//设置服用输出功能TIM5
  46. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM5 PA0
  47. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
  48. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  49. 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  50. 	
  51. 	//初始化时基
  52. 	//设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期值50HZ
  53. 	 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
  54. 	//设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
  55. 	 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
  56. 	//设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
  57. 	 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  58. 	 //TIM向上计数模式
  59. 	 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  60. 	 //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  61. 	  TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); 
  62. 		 //输出模式配置
  63. 	 //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1
  64. 	 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  65. 	 //比较输出使能
  66. 	 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  67. 	 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
  68. 	 //输出极性：TIM输出比较级性高
  69. 	 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  70. 	 //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
  71. 	 TIM_OC1Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);
  72. 	 
  73. 	 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM5,ENABLE);	//MOE 主输出使能	
  74. 	 
  75. 	 TIM_OC1PreloadConfig(TIM5, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能
  76. 	
  77. 	TIM_OC2Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);
  78. 	 
  79. 	 //使能ARR、MOE及定时器
  80. 	 TIM_ARRPreloadConfig(TIM5, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
  81.    TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); //使能TIM4
  82. 	 #endif
  83.  
  84. }
  85.  
  86.  
  87. //  设置CCR寄存器的值
  88. 	void SetJointAngle(st_u8 ID, float angle)  
  89. {  
  90.     switch(ID)  
  91.     {  
  92.         case 0:                                      //-90°~90°     
  93.             //	设置TIMx Capture Compare1寄存器值
  94.             angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
  95. 	          TIM_SetCompare1(TIM5,angle);				
  96.             break;  
  97.                                                     //0°~180°  
  98.         case 1:  
  99.             angle=(u16)(4.175*angle+409.25);  
  100.             TIM_SetCompare2(TIM3,angle);            
  101.             break;  
  102.   
  103.   
  104.         case 2:                                    //-150°~0°  
  105.             angle=-angle;  
  106.             angle=(u16)(4.175*angle+480.0);  
  107.             TIM_SetCompare1(TIM4,angle);  
  108.             break;  
  109.   
  110.         case 3:  
  111.             angle=-180-angle;  
  112.             angle=-angle;  
  113.             angle=(u16)(4.175*angle+315.0);  
  114.           
  115.   
  116.             TIM_SetCompare2(TIM4,angle);  
  117.             break;  
  118.                                               //-90°~90°  
  119.         case 4:  
  120.             angle=90.0+angle;  
  121.             angle=(u16)(249.0+50.0*angle/9.0);  
  122.             TIM_SetCompare3(TIM4,angle);              
  123.             break;   
  124.   
  125.   
  126.         default: break;  
  127.     }      
  128. }

五、初始化配置

  1. /*
  2.  * File      : board.c
  3.  * This file is part of RT-Thread RTOS
  4.  * COPYRIGHT (C) 2006, RT-Thread Development Team
  5.  *
  6.  * The license and distribution terms for this file may be
  7.  * found in the file LICENSE in this distribution or at
  8.  * http://www.rt-thread.org/license/LICENSE
  9.  *
  10.  * Change Logs:
  11.  * Date           Author       Notes
  12.  * 2017-07-24     Tanek        the first version
  13.  */
  14. #include <rthw.h>
  15. #include <rtthread.h>
  16. #include "board.h"
  17.  
  18.  
  19. #ifdef __CC_ARM
  20. #if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
  21. #define RT_HEAP_SIZE 1024
  22. //从内部SRAM里面分配一部分静态内存来作为rtt的堆空间，这里配置为4KB
  23. static uint32_t rt_heap[RT_HEAP_SIZE];
  24. RT_WEAK void *rt_heap_begin_get(void)
  25. {
  26.     return rt_heap;
  27. }
  28.  
  29. RT_WEAK void *rt_heap_end_get(void)
  30. {
  31.     return rt_heap + RT_HEAP_SIZE;
  32. }
  33. #endif
  34. #endif
  35.  
  36. extern uint8_t OSRunning;
  37.  
  38.  
  39.  
  40. /**
  41.  * This function will initial your board.
  42.  */
  43. void rt_hw_board_init()
  44. {
  45. 	SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);
  46. 	SysTick_Init(72);
  47. 	LED_Init();
  48. 	uart_init(115200);
  49. 	/*
  50. 	PWM频率=72/(arr+1)(psc+1)=50Hz  T=1/F=0.02s=20ms=20 000us   每秒50次
  51. 	计数10000  用20ms  计数一次0.002ms
  52. 	
  53. 	舵机参数：
  54. 工作电压：4.8V-6V
  55. 位置等级:1024级
  56. 脉冲控制精度为2us
  57. 	
  58. //  设置高电平的持续时间
  59. TIM_SetCompare1(TIM5,angle);
  60. 软件
  61. 0.5ms-------------0度；  2.5%        计数250次  249（arr+1）  250/10000=2.5%  0.5ms=20ms/10000次*angle
  62. 1.0ms------------45度；  5.0%        计数500次  499
  63. 1.5ms------------90度；  7.5%        计数750次  749
  64. 2.0ms-----------135度；  10.0%       计数2000次
  65. 2.5ms-----------180度；  12.5%       计数2500次
  67. 调节占空比   angle/9999+1
  68. 	
  69. 	
  70. 	*/
  71. 	//TIM2_Init(5000,7199);
  72. 	//TIM4_PWM_Init(7199,0);
  73. 	PWM_Init(9999,143);
  74. 	
  75.  
  76. 	OSRunning=1;
  77. 	
  78.     /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
  79. #ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
  80.     rt_components_board_init();
  81. #endif
  82.     
  83. #if defined(RT_USING_CONSOLE) && defined(RT_USING_DEVICE)
  84. 	rt_console_set_device(RT_CONSOLE_DEVICE_NAME);
  85. #endif
  86.     
  87. #if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
  88.     rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());
  89. #endif
  90. }
  91.  
  92. void SysTick_Handler(void)
  93. {
  94. 	/* enter interrupt */
  95. 	rt_interrupt_enter();
  96. 	
  97. 	/* 更新时基 */
  98. 	rt_tick_increase();
  99.  
  100. 	/* leave interrupt */
  101. 	rt_interrupt_leave();
  102. }
  103.  
  104. //重映射串口1到rt_kprintf
  105. void rt_hw_console_output(const char *str)
  106. {
  107. 	/* 进入临界段 */
  108. 	rt_enter_critical();
  109. 	/* 直到字符串结束 */
  110. 	while(*str!='\0')
  111. 	{
  112. 		if(*str=='\n')
  113. 		{
  114. 			USART1->DR = (u8)  '\r'; 
  115. 			while((USART1->SR&0X40)==0);
  116. 		}
  117. 		USART1->DR =*str++;
  118. 		while((USART1->SR&0X40)==0);	
  119. 	}
  120. 	/* 退出临界段 */
  121. 	rt_exit_critical();
  122. }

六、main函数

  1. #define ROOT
  2. #include "public.h"
  3. /*************************其他控制量******************************/
  4.  
  5.  
  6. #if 0
  7. void ST_MCU(void)
  8. {
  9.   #ifdef TIM
  10. 	  RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div4);  //  HCLK/4 = 72/4
  11.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div4);
  12.     TIM2Init();
  13. 	#else
  14.     TIM4_Init(1000,36000-1);  //定时500ms
  15. 	#endif
  16. }
  17. #endif
  18. /*************************定义线程控制块******************************/
  19. static rt_thread_t led1_thread=RT_NULL;
  20. static rt_thread_t test_thread=RT_NULL;
  21.  
  22.  
  23. /*************************线程主体函数******************************/
  24. static void led1_thread_entry(void*parameter);
  25. static void test_thread_entry(void*parameter);
  26.  
  27.  
  28.  
  29.  int main(void)
  30.  {	
  31. 	 #ifdef LED_DEBUG
  32. 	 //  创建led线程
  33. 	 led1_thread = rt_thread_create("led",
  34. 	                                 led1_thread_entry,
  35. 	                                 RT_NULL,
  36. 	                                  512,
  37. 	                                  3,
  38. 	                                  20);
  39. 	 
  40. 	 //  启动线程，开启调度
  41. 	 if(led1_thread!=RT_NULL)
  42. 		 rt_thread_startup(led1_thread);
  43.     else
  44. 		return -1;
  45. 	 #endif
  46. 		
  47.   test_thread = rt_thread_create("test",test_thread_entry,RT_NULL,512,3,30);
  48. 		
  49.    //  启动线程，开启调度
  50. 	 if(test_thread!=RT_NULL)
  51. 		 rt_thread_startup(test_thread);
  52.     else
  53. 		return -1;
  54.  }
  55.  
  56.   //LED1线程
  57. static void led1_thread_entry(void* parameter)
  58. {	
  59.     while(1)
  60.     {
  61.         LED1=~LED1;
  62.         rt_thread_delay(500);   /* 延时200个tick */
  63. 			  LED0=~LED0;
  64. 			  rt_thread_delay(500);   /* 延时200个tick */
  65. 		    
  66.     }
  67. }
  68.  
  69.  
  70. static void test_thread_entry(void*parameter)
  71. {
  72.  
  73.      // ultrasonic_test();	
  74. 	while(1){
  75. 		
  76.   SetJointAngle(0,90);
  77. 	delay_ms(300);
  78. 	//  TIM_SetCompare1(TIM5,angle);	
  79. 	SetJointAngle(0,5);
  80. 	delay_ms(300);
  81. 		
  82. 	SetJointAngle(0,175);
  83. 	delay_ms(300);
  84. 	}
  85. }
  86.  
  87.


     

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