STC12C5A60S2单片机制作的智能小车_工训赛小车stc代码

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1.材料清单

1.2图片

                                                          

2.L298N电机驱动（重点）

2.1L298N原理

如上图所示： 输出A和输出B接到电机。12V供电接到锂电池正极，5V接到单片机正极，GND单片机和锂电池共用。拔掉通道A使能和通道B使能，各接到单片机P1^3和P1^4口（具有PCA的单片机最好，不是的话用定时器弄个PWM也行，接法不变），IN1和IN2为一组( IN1 = P0^1;             //左电机正转,IN2 = P0^2;  //左电机反转)，接到单片机P2对应OutA（输出A）； IN3和IN4为一组(IN3 = P0^4;     //右电机正转 ,IN4 = P0^3;             //右电机反转)，对应OutB（输出B）。

正反转逻辑（0为低电平，1为高电平）

PWM，STC12的I/O口P13和P14，PWM_Set(x,y),x=y=110可以驱动小车前进。

2.2例子代码：

.PWM.C

#include "pwm.h"
/**********************************
 *函数名称：PCA_Init(void)
 *输入    ：无
 *输出    ：无
 *调用说明：外部调用
 *函数说明：PWM模块初始化
 ***********************************/
void PCA_Init(void)
{
	CCON = 0;				//PCA初始化
	CMOD = 0x00;			//空闲时不计数，不产生中断，时钟源为Sysclk/12，PWM频率大约为4KHz
	CL = 0x00;				//PCA低8位清零
	CH = 0x00;				//PCA高8位清零
 
	CCAPM0 = 0x42;			//8位PWM模式，无中断
	CCAP0H = 0xc0;			//PWM0占空比（调节此处值调节PWM占空比）
	CCAP0L = 0xc0;			//PWM0占空比（调节此处值调节PWM占空比）
 
	CCAPM1 = 0x42;			//8位PWM模式，无中断
	CCAP1H = 0x40;			//PWM1占空比（调节此处值调节PWM占空比）
	CCAP1L = 0x40;			//PWM1占空比（调节此处值调节PWM占空比）
 
	CR = 1;					//启动PCA计数器
}
 
/**********************************
 *函数名称：PWM_Set(unsigned char x,unsigned char y)
 *输入    ：占空比输入1 unsigned char x（0-255），占空比输入unsigned char y（0-255）
 *输出    ：无
 *调用说明：外部调用
 *函数说明：占空比设置
 ***********************************/
void PWM_Set(unsigned char x,unsigned char y)
{
	x = ~x;
	y = ~y;
 
	CCAP0H = y;				//设置比较值
	CCAP0L = y;	
	CCAP1H = x;				//设置比较值
	CCAP1L = x;
}

motor.c

#include "motor.h"
 
//智能小车前进
void SmartCarForward()
{
	LeftMotorGo;	//左电机正转
	RightMotorGo;	//右电机正转
}
 
//智能小车后退
void SmartCarBack()
{
	LeftMotorBack;		//左电机反转
	RightMotorBack;		//右电机反转
}
 
//智能小车左转
void SmartCarLeft()
{	
	LeftMotorBack;		//左电机反转
	RightMotorGo;		//右电机正转
}
 
//智能小车右转
void SmartCarRight()
{
	LeftMotorGo;		//左电机正转
	RightMotorBack;		//右电机反转
}
 
//智能小车停车
void SmartCarStops()
{
	LeftMotorStop;		//左电机停转
	RightMotorStop;		//右电机停转
}

motor.h头文件

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H
 
#include "config.h"
 
//具体逻辑查看如下真值表
//ENA	IN1		IN2		直流电机状态
//0		 x       x         停止
//1      0       0         制动
//1      0       1         正转
//1      1       0         反转
//1      1       1         制动
#define LeftMotorStop	 	IN1 = 0, IN2 = 0//左电机停止
#define RightMotorStop		IN3 = 0, IN4 = 0//右电机停止
#define LeftMotorGo			IN1 = 1, IN2 = 0//左电机正传
#define LeftMotorBack		IN1 = 0, IN2 =1//左电机反转
#define RightMotorGo		IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传
#define RightMotorBack		IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转
 
//---------------------------------------------
//L298N双H桥直流驱动硬件接口定义
//---------------------------------------------
sbit IN1 = P0^1; 			//左电机正转
sbit IN2 = P0^2;			//左电机反转
sbit IN3 = P0^4; 			//右电机正转
sbit IN4 = P0^3; 			//右电机反转
sbit ENA = P1^3;			//左使能
sbit ENB = P1^4;			//右使能
 
void SmartCarForward();		//智能小车前进
void SmartCarBack();		//智能小车后退
void SmartCarLeft();		//智能小车左转
void SmartCarRight();		//智能小车右转
void SmartCarStops();		//智能小车停车
 
#endif

3.舵机

3.1舵机的接法

信号线（黄色）、正极（红色）、负极（棕色）

信号线连接到P3^4,用定时器0，0.1ms中断一次，0.1*6（中断次数）=1ms（指向右边）；0.1*15（中断次数）=1.5ms（舵机指向中间）；0.1*20（中断次数）=2ms（舵机指向左边）

3.2例子代码：

 
 
unsigned char duoji_count=0;
unsigned char zhuanjiao = 11;
 
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：Delayms
* 函数功能 ：实现 ms级的延时
* 输    入 ：ms
* 输    出 ：无
*******************************************************************************/
void Delayms(unsigned int ms)
{
	unsigned int i,j;
	for(i=0;i<ms;i++)
		for(j=0;j<114;j++);
}
 
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：Timer0Init
* 函数功能 ：定时器0初始化
 
 
* 输    入 ：无
* 输    出 ：无
*******************************************************************************/
void Timer0Init()
{
	TMOD|=0x01; //设置定时器0工作方式为1
	TH0=164;//100us，0.1ms
	TL0=164;
	ET0=1; //开启定时器0中断
	TR0=1;	//开启定时器	
	EA=1;  //打开总中断
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：Timer0Int
* 函数功能 ：定时器0中断函数 ， 每隔TIME_MS ms进入
* 输    入 ：无
* 输    出 ：无
*******************************************************************************/
void Timer0Int() interrupt 1
{
	TH0=164;   
	TL0=164;
	
	
	duoji_count++;
	if(duoji_count <= zhuanjiao)
	{
		DUOJI_IO = 0; 
	}
	else
	{
		DUOJI_IO = 1;
	}
	if(duoji_count >= 200)//20ms
	{
		duoji_count = 0;
	}
	
}
void DuojiMid()
{
	zhuanjiao = 11;//指向中间
	Delayms(1000);//延时1s
}
 
void DuojiRight()
{
	zhuanjiao = 6;//右边
	Delayms(1000);//延时1s
}
 
void DuojiLeft()
{
	zhuanjiao = 18; //左边
	Delayms(1000);//延时1s
}

4.超声波

4.1超声波接线：

超声波和舵机是接在一起的，一般网上买都有连接材料，超声波可以随便连接I/O口，我这里接的是EchoPin = P3^6;//超声波模块Echo    接收端；TrigPin = P3^5;//超声波模块Trig    控制端。

4.2例子代码：

下面是不用PCA作为电机PWM，PCA可以在CSDN上找小途或者其它文章，STC12C5A60S2独立PWM

PCA最高255，可以当作两个8位计数器来用，注意头文件，要有RCAP2H、RCAP2L、TH2、TR2和TL2，建议用reg52.h作为头文件。

#include "UltrasonicCtrol.h"
#include "interface.h"
 
volatile unsigned char status = 0;//程序当前状态，0,空闲 1 发送触发信号，2 等待信号返回,3 
unsigned int dis_count = 0;//脉宽长计时
volatile unsigned int distance_cm = 0;//当前距离
unsigned char t2_full_count = 0;//计数器计满次数计数
static unsigned int tick_5ms = 0;//5ms计数器
 
void UltraSoundInit()
{
	Trig = 0;
	TH2 = RCAP2H = 0;
	TL2 = RCAP2L = 0;  
	TR2 = 0;//关闭定时器	
	ET2=1;             //允许T0中断
	
	EX1=0;        //关闭外部中断1
	IT1=1;        //由高电平变低电平，触发外部中断
	PX1 = 1;//优先级较高
}
 
//中断的方式读取距离值 每5ms执行一次
void GetDistance()
{
		if(status == 1)
		{
			//发送触发信号
			Trig = 1;
			status = 1;
			TH2 = 0;
			TL2 = 0;
			TR2 = 1;//打开定时器
			while(TL2 < 42);//延时超过10us
			status = 2;
			Trig = 0;
			TH2 = 0;
			TL2 = 0;
			TR2 = 0;
			while(Echo == 0);//等待回向信号起始位置
			EX1 = 1;//打开外部中断
			TR2 = 1;
			status = 3;//开始计算距离
	    }
		if(status == 4)//成功接收到数据
		{
			distance_cm = (unsigned int)(((long)(dis_count) * 34)/8000);//声速340m/s
			status = 0;//准备下次发送
		}
		if(status == 5)//接收数据失败
		{
			status = 0;//准备下次发送
		}
}
 
//开始获取距离，每100ms执行一次
void StartGetDistance()
{
	status = 1;
}
 
void Distance()
{
	tick_5ms++;
	if(tick_5ms >= 20)
	{
		tick_5ms = 0;
//		StartGetDistance();
		GetDistanceDelay();
	}
	//GetDistance();
}
 
//延时的方式读取距离值
void GetDistanceDelay()
{
		//发送触发信号
		Trig = 1;
		status = 1;
		TH2 = 0;
		TL2 = 0;
		TR2 = 1;//打开定时器
		while(TL2 < 42);//延时超过10us
		status = 2;
		Trig = 0;
		TH2 = 0;
		TL2 = 0;
		TR2 = 0;
		while(Echo == 0);//等待回向信号起始位置
//			EX1 = 1;//打开外部中断
		TR2 = 1;
		while(Echo == 1)//开始计算长度
		{
			if(status == 5) 
			{
				status = 0;
				//distance_cm = 0;//失败后就后退
				return;//本次失败
			}
		}
		dis_count = TH2*256 + TL2;
		TR2 = 0;
		distance_cm = (unsigned int)(((long)(dis_count) * 34)/8000);//声速340m/s
		status = 0;//准备下次发送		
}
 
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：
* 函数功能 ：外部中断1服务函数
* 输    入 ：无
* 输    出 ：无
*******************************************************************************/
void Exint1Int()  interrupt 2   // 外部中断是2号
 { 
		if(status == 3)
		{
			 dis_count = TH2*256 + TL2;
			 EX1=0;            //关闭外部中断
			 TR2 = 0;
			 status = 4;
		}
  }
 
/*******************************************************************************
* 函 数 名 ：Timer0Int
* 函数功能 ：定时器0中断服务函数
* 输    入 ：无
* 输    出 ：无
*******************************************************************************/
void Timer2Int() interrupt 5 // 定时器0中断是1号
{
	TF2 = 0;
	EX1=0; 
	status = 5;//超时
}
 

下面是用定时器的

#include "ultrasonic.h"
 
static void Delay15us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;
 
	_nop_();
	_nop_();
	i = 38;
	while (--i);
}
 
/*超声波触发*/
void TrigUltrasonic()
{
	TrigPin = 0;
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	_nop_();
	TrigPin = 1; //超声波模块Trig	控制端
	Delay15us();
	TrigPin = 0; //超声波模块Trig	控制端
}
 
/*====================================
函数名	：GetDistance
参数	：无
返回值	：获取距离单位毫米
描述	：超声波测距
通过发射信号到收到回响信号的时间测试距离
单片机晶振11.0592Mhz
注意测距周期为60ms以上
====================================*/
unsigned int GetDistance()
{
	double Time=0;		//用于存放定时器时间值
	
	TH1=0;	//清空定时器
	TL1=0;	
	
	TrigUltrasonic();	//超声波触发
	
	while(EchoPin == 0);  	//判断回响信号是否为低电平
	TR1 = 1;			//启动定时器1
	
	while(EchoPin == 1);		//等待收到回响信号
	TR1 = 0;			//关闭定时器1
	
	Time = (TH1*256 + TL1) * 1.085;  //微秒
				
	return(Time * 0.017);//返回距离
}
 

先交作业。