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18.ROS编程：ROS中的时间c++_ros获取当前时间

作者：盐析白兔 | 2024-05-05 19:50:16

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ros获取当前时间

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获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）

创建time.cpp文件

time.cpp

CMakeList.txt配置

编译+启动ROS Master+运行节点

结果：

持续时间（时间段）

添加持续时间部分

编译+运行节点

时间运算（持续时间和时刻的运算）

添加时间运算部分

编译+运行节点

定时器

添加定时器部分

编译+运行节点

定时器进阶使用

编译+运行节点

参考学习资料：B站赵虚左的课程

获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）

创建time.cpp文件

因为没有实现什么代表性的功能，故随便放在了一个功能包的src下。

time.cpp

  1. #include "ros/ros.h"
  2. /*
  3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
  4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
  5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
  6.             用一个参数,为double型.
  7. */
  8. int main(int argc, char *argv[])
  9. {
  10.     // 防止控制台中文乱码
  11.     setlocale(LC_ALL,"");
  12.     // 初始化节点
  13.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
  14.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
  15.     ros::NodeHandle n;
  16.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
  17.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
  18.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
  19.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
  20.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
  21.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
  22.     ros::Time t1(20,123456789);
  23.     ros::Time t2(20.123456789);
  24.     // 与前面相同转化为秒
  25.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
  26.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
  27.     return 0;
  28. }

注意的点1：传入参数和返回参数的类型。vscode可通过ctrl+shift+空格提示传入参数的类型，返回参数的类型可以鼠标指向函数名即可提示。

注意的点2：初始化句柄从程序上发现并没有调用，但是必须初始化，否则没法调用后续的api。不初始化句柄会报如下错误：

  1. terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException' 
  2. what():  Cannot use ros::Time::now() before the first NodeHandle has been created or ros::start() has been called.   If this is a standalone app or test that just uses ros::Time and does not communicate over ROS, you may also call ros::Time::init() 
  3. 已放弃 (核心已转储)

CMakeList.txt配置

  1. add_executable(time src/time.cpp)
  2. add_dependencies(time ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
  3. target_link_libraries(time
  4.   ${catkin_LIBRARIES}
  5. )

编译+启动ROS Master+运行节点

catkin_make
roscore

注意我放在了sub_pub功能包下了。 

  1. source ./devel/setup.bash 
  2. rosrun sub_pub time

结果：

  1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
  2. [ INFO] [1667180564.625914795]: 当前时刻:1667180564.63
  3. [ INFO] [1667180564.626587019]: 当前时刻:1667180564
  4. [ INFO] [1667180564.626614175]: t1 = 20.12
  5. [ INFO] [1667180564.626632135]: t2 = 20.12

持续时间（时间段）

添加持续时间部分

继续之前的文件，进行改动。

  1. #include "ros/ros.h"
  2. /*
  3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
  4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
  5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
  6.             用一个参数,为double型.
  7. */
  8. int main(int argc, char *argv[])
  9. {
  10.     // 防止控制台中文乱码
  11.     setlocale(LC_ALL,"");
  12.     // 初始化节点
  13.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
  14.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
  15.     ros::NodeHandle n;
  16.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
  17.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
  18.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
  19.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
  20.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
  21.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
  22.     ros::Time t1(20,123456789);
  23.     ros::Time t2(20.123456789);
  24.     // 与前面相同转化为秒
  25.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
  26.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
  27.     // 持续时间部分
  28.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
  29.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
  30.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
  31.     ros::Duration du(10.12);
  32.     //按照指定的持续时间休眠
  33.     du.sleep();
  34.     // 结束时间
  35.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
  36.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
  37.     // 二者只差
  38.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
  39.     // 持续时间
  40.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
  41.     return 0;
  42. }

关键部分持续时间部分：

  1.     // 持续时间部分
  2.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
  3.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
  4.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
  5.     ros::Duration du(10.12);
  6.     //按照指定的持续时间休眠
  7.     du.sleep();
  8.     // 结束时间
  9.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
  10.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
  11.     // 二者只差
  12.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
  13.     // 持续时间
  14.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());

编译+运行节点

  1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
  2. [ INFO] [1667189818.039882979]: 当前时刻:1667189818.04
  3. [ INFO] [1667189818.040486028]: 当前时刻:1667189818
  4. [ INFO] [1667189818.040516457]: t1 = 20.12
  5. [ INFO] [1667189818.040554559]: t2 = 20.12
  6. [ INFO] [1667189818.040562453]: 开始时刻:1667189818.04
  7. [ INFO] [1667189828.160898726]: 结束时刻:1667189828.16
  8. [ INFO] [1667189828.160960446]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
  9. [ INFO] [1667189828.160978014]: 持续时间:10.12

结果符合预期，差值等于持续时间。

时间运算（持续时间和时刻的运算）

添加时间运算部分

  1. #include "ros/ros.h"
  2. /*
  3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
  4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
  5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
  6.             用一个参数,为double型.
  7. */
  8. int main(int argc, char *argv[])
  9. {
  10.     // 防止控制台中文乱码
  11.     setlocale(LC_ALL,"");
  12.     // 初始化节点
  13.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
  14.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
  15.     ros::NodeHandle n;
  16.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
  17.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
  18.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
  19.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
  20.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
  21.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
  22.     ros::Time t1(20,123456789);
  23.     ros::Time t2(20.123456789);
  24.     // 与前面相同转化为秒
  25.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
  26.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
  27.     // 持续时间部分
  28.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
  29.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
  30.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
  31.     ros::Duration du(10.12);
  32.     //按照指定的持续时间休眠
  33.     du.sleep();
  34.     // 结束时间
  35.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
  36.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
  37.     // 二者只差
  38.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
  39.     // 持续时间
  40.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
  41.     // 持续时间与时刻运算
  42.     // 持续时间为5秒
  43.     ros::Duration du1(5);
  44.     // 开始时间为当前时间
  45.     ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
  46.     // 这样是不行的.
  47.     // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
  48.     // 停止时间
  49.     ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
  50.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
  51.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
  52.     // 时刻与时刻运算
  53.     // 错误操作展示
  54.     // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
  55.     // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
  56.     // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
  57.     // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
  58.     ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
  59.     ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
  60.     // 持续时间与持续时间计算
  61.     ros::Duration du3(1);
  62.     ros::Duration du4(2);
  63.     ros::Duration du5 = du3 + du4;
  64.     ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
  65.     return 0;
  66. }

关键部分

  1.     // 持续时间与时刻运算
  2.     // 持续时间为5秒
  3.     ros::Duration du1(5);
  4.     // 开始时间为当前时间
  5.     ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
  6.     // 这样是不行的.
  7.     // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
  8.     // 停止时间
  9.     ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
  10.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
  11.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
  12.     // 时刻与时刻运算
  13.     // 错误操作展示
  14.     // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
  15.     // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
  16.     // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
  17.     // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
  18.     ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
  19.     ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
  20.     // 持续时间与持续时间计算
  21.     ros::Duration du3(1);
  22.     ros::Duration du4(2);
  23.     ros::Duration du5 = du3 + du4;
  24.     ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());

编译+运行节点

  1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
  2. [ INFO] [1667191706.440051413]: 当前时刻:1667191706.44
  3. [ INFO] [1667191706.440597798]: 当前时刻:1667191706
  4. [ INFO] [1667191706.440616560]: t1 = 20.12
  5. [ INFO] [1667191706.440633713]: t2 = 20.12
  6. [ INFO] [1667191706.440640151]: 开始时刻:1667191706.44
  7. [ INFO] [1667191716.560760176]: 结束时刻:1667191716.56
  8. [ INFO] [1667191716.560813883]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
  9. [ INFO] [1667191716.560820124]: 持续时间:10.12
  10. [ INFO] [1667191716.560828471]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667191721.56
  11. [ INFO] [1667191716.560838710]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667191721.56
  12. [ INFO] [1667191716.560847785]: 时刻相减:5.00
  13. [ INFO] [1667191716.560852309]: 持续时间相加:3.00

定时器

添加定时器部分

  1. #include "ros/ros.h"
  2. /*
  3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
  4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
  5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
  6.             用一个参数,为double型.
  7. */
  8.  
  9. void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
  10.     ROS_INFO("----两秒一次----");
  11. }
  12.  
  13. int main(int argc, char *argv[])
  14. {
  15.     // 防止控制台中文乱码
  16.     setlocale(LC_ALL,"");
  17.     // 初始化节点
  18.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
  19.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
  20.     ros::NodeHandle n;
  21.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
  22.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
  23.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
  24.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
  25.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
  26.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
  27.     ros::Time t1(20,123456789);
  28.     ros::Time t2(20.123456789);
  29.     // 与前面相同转化为秒
  30.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
  31.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
  32.     // 持续时间部分
  33.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
  34.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
  35.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
  36.     ros::Duration du(10.12);
  37.     //按照指定的持续时间休眠
  38.     du.sleep();
  39.     // 结束时间
  40.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
  41.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
  42.     // 二者只差
  43.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
  44.     // 持续时间
  45.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
  46.     // 持续时间与时刻运算
  47.     // 持续时间为5秒
  48.     ros::Duration du1(5);
  49.     // 开始时间为当前时间
  50.     ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
  51.     // 这样是不行的.
  52.     // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
  53.     // 停止时间
  54.     ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
  55.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
  56.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
  57.     // 时刻与时刻运算
  58.     // 错误操作展示
  59.     // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
  60.     // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
  61.     // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
  62.     // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
  63.     ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
  64.     ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
  65.     // 持续时间与持续时间计算
  66.     ros::Duration du3(1);
  67.     ros::Duration du4(2);
  68.     ros::Duration du5 = du3 + du4;
  69.     ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
  70.     // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
  71.     // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
  72.     //     const ros::TimerCallback &callback, 
  73.     //     bool oneshot = false, 
  74.     //     bool autostart = true) const
  75.     ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
  76.     ros::spin();
  77.     return 0;
  78. }

关键部分

  1. void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
  2.     ROS_INFO("----两秒一次----");
  3. }
    ros::NodeHandle n;
  1.     // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
  2.     // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
  3.     //     const ros::TimerCallback &callback, 
  4.     //     bool oneshot = false, 
  5.     //     bool autostart = true) const
  6.     ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
  7.     ros::spin();

注意的点遇到回调函数，必须记得回头函数，同时不要忘了初始化句柄。通过上面的学习可知，在不知道加不加初始化句柄时，选择加上初始化句柄，即使没调用，可能程序中的api也会用到，而且当用到时，不用再初始化句柄，直接调用即可。

编译+运行节点

  1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
  2. [ INFO] [1667194649.765253594]: 当前时刻:1667194649.77
  3. [ INFO] [1667194649.766513119]: 当前时刻:1667194649
  4. [ INFO] [1667194649.766554905]: t1 = 20.12
  5. [ INFO] [1667194649.766559855]: t2 = 20.12
  6. [ INFO] [1667194649.766577168]: 开始时刻:1667194649.77
  7. [ INFO] [1667194659.886981567]: 结束时刻:1667194659.89
  8. [ INFO] [1667194659.887036503]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
  9. [ INFO] [1667194659.887042017]: 持续时间:10.12
  10. [ INFO] [1667194659.887049563]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667194664.89
  11. [ INFO] [1667194659.887076444]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667194664.89
  12. [ INFO] [1667194659.887081739]: 时刻相减:5.00
  13. [ INFO] [1667194659.887085717]: 持续时间相加:3.00
  14. [ INFO] [1667194661.888278373]: ----两秒一次----
  15. [ INFO] [1667194663.887925384]: ----两秒一次----
  16. [ INFO] [1667194665.887802243]: ----两秒一次----
  17. [ INFO] [1667194667.887758576]: ----两秒一次----
  18. [ INFO] [1667194669.887829379]: ----两秒一次----

达到了预期结果，可见在定时器部分，实现了与ros::Rate相同的功能。其中循环部分放在了回调函数中，通过回头函数，不停的在回调函数中循环。其中延时部分采用了ros::Duration()给定一个延时时间，单位为秒。

定时器进阶使用

  1. #include "ros/ros.h"
  2. /*
  3.     任务:获取当前时刻,设置指定时刻
  4.     获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
  5.     指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
  6.             用一个参数,为double型.
  7. */
  8.  
  9. void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
  10.     // ROS_INFO("----两秒一次----");
  11.     // float
  12.     ROS_INFO("调用的时刻float:%.2f",event.current_real.toSec());
  13.     // string
  14.     ROS_INFO("调用的时刻string:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
  15. }
  16.  
  17. int main(int argc, char *argv[])
  18. {
  19.     // 防止控制台中文乱码
  20.     setlocale(LC_ALL,"");
  21.     // 初始化节点
  22.     ros::init(argc,argv,"demo_time");
  23.     // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
  24.     ros::NodeHandle n;
  25.     // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
  26.     ros::Time right_now = ros::Time::now();
  27.     // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
  28.     ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
  29.     ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
  30.     // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
  31.     ros::Time t1(20,123456789);
  32.     ros::Time t2(20.123456789);
  33.     // 与前面相同转化为秒
  34.     ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
  35.     ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
  36.     // 持续时间部分
  37.     ros::Time start_time = ros::Time::now();
  38.     ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
  39.     //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
  40.     ros::Duration du(10.12);
  41.     //按照指定的持续时间休眠
  42.     du.sleep();
  43.     // 结束时间
  44.     ros::Time end_time = ros::Time::now();
  45.     ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
  46.     // 二者只差
  47.     ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
  48.     // 持续时间
  49.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
  50.     ROS_INFO("持续时间:%.2f",ros::Duration(11).toSec());
  51.     // 持续时间与时刻运算
  52.     // 持续时间为5秒
  53.     ros::Duration du1(5);
  54.     // 开始时间为当前时间
  55.     ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
  56.     // 这样是不行的.
  57.     // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
  58.     // 停止时间
  59.     ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
  60.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
  61.     ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
  62.     // 时刻与时刻运算
  63.     // 错误操作展示
  64.     // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
  65.     // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
  66.     // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
  67.     // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
  68.     ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
  69.     ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
  70.     // 持续时间与持续时间计算
  71.     ros::Duration du3(1);
  72.     ros::Duration du4(2);
  73.     ros::Duration du5 = du3 + du4;
  74.     ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
  75.     // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
  76.     // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
  77.     //     const ros::TimerCallback &callback, 
  78.     //     bool oneshot = false, 
  79.     //     bool autostart = true) const
  80.     // ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
  81.     // 进阶操作,循环一次同时不自动启动,采用手动启动
  82.     ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao, true, false);
  83.     timer.start();
  84.     ros::spin();
  85.     return 0;
  86. }

关键部分：

 加入了字符串的转换，注意字符串必须用c_str()转化为c语言的字符串

  1. void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
  2.     // ROS_INFO("----两秒一次----");
  3.     // float
  4.     ROS_INFO("调用的时刻float:%.2f",event.current_real.toSec());
  5.     // string
  6.     ROS_INFO("调用的时刻string:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
  7. }
    ros::NodeHandle n;

 定时器：官方代码提示

ros::Timer createTimer(ros::Duration period, const ros::TimerCallback &callback, bool oneshot = false, bool autostart = true) const

 循环一次同时不自动启动。

  1.     ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao, true, false);
  2.     timer.start();
  3.     ros::spin();

编译+运行节点

  1. rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
  2. [ INFO] [1667196970.287954775]: 当前时刻:1667196970.29
  3. [ INFO] [1667196970.288547309]: 当前时刻:1667196970
  4. [ INFO] [1667196970.288569537]: t1 = 20.12
  5. [ INFO] [1667196970.288573954]: t2 = 20.12
  6. [ INFO] [1667196970.288578463]: 开始时刻:1667196970.29
  7. [ INFO] [1667196980.409242802]: 结束时刻:1667196980.41
  8. [ INFO] [1667196980.409300465]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
  9. [ INFO] [1667196980.409319424]: 持续时间:10.12
  10. [ INFO] [1667196980.409328130]: 持续时间:11.00
  11. [ INFO] [1667196980.409346808]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667196985.41
  12. [ INFO] [1667196980.409371731]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667196985.41
  13. [ INFO] [1667196980.409388619]: 时刻相减:5.00
  14. [ INFO] [1667196980.409393265]: 持续时间相加:3.00
  15. [ INFO] [1667196982.409913397]: 调用的时刻float:1667196982.41
  16. [ INFO] [1667196982.409964732]: 调用的时刻string:1667196982.409868

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