Python读取pcd点云文件_python中pcd文件是几通道

关于Kinect采集点云数据，可以参考https://blog.csdn.net/qq_35565669/article/details/106627639

有两种方法读取pcd文件，使用Python的库open3d读取，或者直接当做txt文件读取，然后python处理数据

目录

open3d读取点云

python直接读取

open3d读取点云

import open3d as o3d
import numpy as np
def read_pcd(file_path):
	pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)
	print(np.asarray(pcd.points))
	colors = np.asarray(pcd.colors) * 255
	points = np.asarray(pcd.points)
	print(points.shape, colors.shape)
	return np.concatenate([points, colors], axis=-1)

 注意读取的点云三维坐标和颜色是分开的，分别是points和colors，而且colors中的RGB数据是归一化的，所以要乘以255.

读取的结果为

[[  0.49283338   1.870551     3.8150003  106.         112.
  128.        ]
 [  0.50465167   1.8759862    3.8260002  129.         133.
  149