KITTI Odometry dataset中00-21系列的相机内参设置_kittiodomdataset

一些声明

见data_odometry_calib文件夹中的calib.txt文件，其中P0表示左边灰度相机的3×4内参矩阵，P1表示右边灰度相机的3×4内参矩阵。依据这两个矩阵，求解$f_x$，$f_y$，$c_x$，$c_y$和$b$。

方法

以00系列中的calib.txt中的两个矩阵为例，求解$f_x$，$f_y$，$c_x$，$c_y$和$b$。
P0 =
[ 718.8560 0 607.1928 0 0 718.8560 185.2157 0 0 0 1 0 ] (1) \left[

$$\begin{matrix} 718.8560&0&607.1928&0\\ 0&718.8560&185.2157&0\\ 0&0&1&0 \end{matrix}$$ \right]\tag{1} ⎣⎡​718.856000​0718.85600​607.1928185.21571​000​⎦⎤​(1)
P1=
$$\left[\begin{array}{cccc}718.8560& 0& 607.1928& -386.1448\\ 0& 718.8560& 185.2157& 0\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1)}$$
故$f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=386.1448/718.8560=0.5372$。其中$f_x$，$c_x$，$f_y$和$c_y$的单位都是像素，而$b$的单位是米。

图像的宽度为1241个像素，图像的高度为376个像素！

00-21sequence的相机内参

• 00sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 01sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 02sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 03sequence
  $f_x=721.5377$，$c_x=609.5593$，$f_y=721.5377$，$c_y=183.1104$和$b=0.5372$
• 04sequence
  $f_x=707.0912$，$c_x=601.8873$，$f_y=707.0912$，$c_y=172.8540$和$b=0.5372$
• 05sequence
  $f_x=707.0912$，$c_x=601.8873$，$f_y=707.0912$，$c_y=183.1104$和$b=0.5372$
• 06sequence
  $f_x=707.0912$，$c_x=601.8873$，$f_y=707.0912$，$c_y=183.1104$和$b=0.5372$
• 07sequence
  $f_x=707.0912$，$c_x=601.8873$，$f_y=707.0912$，$c_y=183.1104$和$b=0.5372$
• 08sequence
  $f_x=707.0912$，$c_x=601.8873$，$f_y=707.0912$，$c_y=183.1104$和$b=0.5372$
• 09sequence
  $f_x=707.0912$，$c_x=601.8873$，$f_y=707.0912$，$c_y=183.1104$和$b=0.5372$
• 10sequence
  $f_x=707.0912$，$c_x=601.8873$，$f_y=707.0912$，$c_y=183.1104$和$b=0.5372$
• 11sequence
  $f_x=707.0912$，$c_x=601.8873$，$f_y=707.0912$，$c_y=183.1104$和$b=0.5372$
• 12sequence
  $f_x=707.0912$，$c_x=601.8873$，$f_y=707.0912$，$c_y=183.1104$和$b=0.5372$
• 13sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 14sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 15sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 16sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 17sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 18sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 19sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 20sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$
• 21sequence
  $f_x=718.8560$，$c_x=607.1928$，$f_y=718.8560$，$c_y=185.2157$和$b=0.5372$