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学习 stm32（TTL）串口通信控制16路舵机控制板（维特智能）_stm32与16路舵机控制板

作者：知新_RL | 2024-03-21 12:11:50

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stm32与16路舵机控制板

学习STM32Core平台串口2连接维特智能串口Normal协议，然后通过串口1直接连接舵机控制板(TTL)，接收进行通信；需要看产品文档的可以直接官网搜索文档。

16路舵机控制板官方产品网址

在查看这个例程前请阅读相关说明书，了解舵机控制板所使用的协议，以及控制板的基本功能、
点击查看16路舵机控制板

16路舵机控制板

1、’可同时支持16路舵机大的输出
2、支持TTL 串口通信
3、支持上位机软件控制动作以及动作组
4、串口初始化为9600

如下图所示为官方提供资料
在这里插入图片描述

实物图图下
请添加图片描述

硬件操作流程
第一种
stm32控制板-------------usart1-------------------->16路舵机控制板
第二种
上位机软件 --------------usb ---------------16路舵机控制班。

上位机软件如下图
在这里插入图片描述

我的接线图
下面我用自己的开发板接的如下如 ,（16路舵机控制板)
设计采用的芯片是STM32F103ZET6，采用的16路舵机控制板，自主进行电路设计，通过串口传输，完成对16路舵机控制板串口通信完成动作。
请添加图片描述

下面直接上示例代码，（可下载官方的代码参考移植,上面有官网地址）-

主函数

void UART1_Put_StringL(unsigned char *Str,unsigned char len)
{
	unsigned char i = 0;
	for (i=0;i<len;i++) UART1_Put_Char(*(Str + i));
}

void UART_DM_ReportData(unsigned char data[])
{		
	UART1_Put_StringL(data,10);     //打印长度根据所打印的数组长度来改，动作组是5，速度状态是10。最好填10。        
}

//**********动作组及各种舵机的速度角度配置都在“BOOL.h”头文件里面******//
//**********直接把数组名称放在UART_DM_ReportData()函数里面就可以了，例如UART_DM_ReportData(DM0_Speed1_Position_90)********//


/*******************************************************************************
* 函 数 名         : main
* 函数功能		   : 主函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/

int main()
{
	u8 i=0;
	SysTick_Init(72);
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组 分2组
	LED_Init();
	USART1_Init(9600);//串口初始化为9600
	while(1)
	{
		UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_90);     //设置通道0，速度=1，位置=90度 
		delay_ms(10000);                                 //延时2S    
		UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_0);      //设置通道0，速度=3，位置=0度
		delay_ms(10000);
		UART_DM_ReportData(DM_Action0);            //设置动作组0
		delay_ms(2000);
//		UART_DM_ReportData(DM_Action1);          //设置动作组1
//		UART_DM_ReportData(DM_Action2);          //设置动作组2
//		UART_DM_ReportData(DM_Action3);          //设置动作组3
//		UART_DM_ReportData(DM_Action4);          //设置动作组4
//		UART_DM_ReportData(DM_Action5);          //设置动作组5
//		UART_DM_ReportData(DM_Action6);          //设置动作组6
//		UART_DM_ReportData(DM_Action7);          //设置动作组7        
//		UART_DM_ReportData(DM_Action8);          //设置动作组8         
//		UART_DM_ReportData(DM_Action9);          //设置动作组9
//		UART_DM_ReportData(DM_Action10);         //设置动作组10
//		UART_DM_ReportData(DM_Action11);         //设置动作组11
//		UART_DM_ReportData(DM_Action12);         //设置动作组12
//		UART_DM_ReportData(DM_Action13);         //设置动作组13
//		UART_DM_ReportData(DM_Action14);         //设置动作组14
//		UART_DM_ReportData(DM_Action15);         //设置动作组15
	}

}

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串口文件参考

#include "usart.h"		 
#include "system.h"
#include "string.h"


#include <stdio.h>
#include "system.h"  //#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "misc.h"
#include "bool.h"




static unsigned char TxBuffer[256];
static unsigned char TxCounter=0;
static unsigned char count=0; 
extern void CopeSerial1Data(unsigned char ucData);






int fputc(int ch,FILE *p)  //函数默认的，在使用printf函数时自动调用
{
	USART_SendData(USART1,(u8)ch);	
	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);
	return ch;
}



//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
u8 USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，	接收完成标志
//bit14，	接收到0x0d
//bit13~0，	接收到的有效字节数目
u16 USART1_RX_STA=0;       //接收状态标记


/*******************************************************************************
* 函 数 名         : USART1_Init
* 函数功能		   : USART1初始化函数
* 输    入         : bound:波特率
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/ 
void USART1_Init(u32 bound)
{
   //GPIO端口设置
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
 
	
	/*  配置GPIO的模式和IO口 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TX			   //串口输出PA9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;	    //复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  /* 初始化串口输入IO */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//RX			 //串口输入PA10
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;		  //模拟输入
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
	

	//USART1 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
	
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 
	
	USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
		
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断

	//Usart1 NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器、	
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : USART1_IRQHandler
* 函数功能		   : USART1中断函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/ 
//void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
//{
//	u8 r;
//	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
//	{
//		r =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
//		if((USART1_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
//		{
//			if(USART1_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
//			{
//				if(r!=0x0a)USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
//				else USART1_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
//			}
//			else //还没收到0X0D
//			{	
//				if(r==0x0d)USART1_RX_STA|=0x4000;
//				else
//				{
//					USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X3FFF]=r;
//					USART1_RX_STA++;
//					if(USART1_RX_STA>(USART1_REC_LEN-1))USART1_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
//				}		 
//			}
//		}   		 
//	} 
//}



void UART1_Put_Char(unsigned char DataToSend)
{
	TxBuffer[count++] = DataToSend;  
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
}

void UART1_Put_String(unsigned char *Str)
{
	while(*Str)
	{
		if(*Str=='\r')UART1_Put_Char(0x0d);
			else if(*Str=='\n')UART1_Put_Char(0x0a);
				else UART1_Put_Char(*Str);
		Str++;
	}
}

void CopeSerial1Data(unsigned char ucData)
{
}

void USART1_IRQHandler(void)
{
  
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET)
  {   
    USART_SendData(USART1, TxBuffer[TxCounter++]); 
    if(TxCounter == count) 
		{
			USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);// 全部发送完成
		}
    USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE); 
  }
	else if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
  {
		CopeSerial1Data((unsigned char)USART1->DR);//处理数据
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
  }
	USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_ORE);

}





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bool 官方参数直接下载拿过来用

#ifndef _bool_H
#define _bool_H

//****************************************位置角度控制****************************************//
static  unsigned char DM0_Speed1_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=1，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed2_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=2，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed3_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=3，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed4_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=4，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed5_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=5，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed6_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=6，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed7_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=7，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed8_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=8，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed9_Position_90[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=9，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed11_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=11，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed12_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=12，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed13_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=13，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed14_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=14，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed15_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=15，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed16_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=16，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed17_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=17，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed18_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=18，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed19_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=19，位置90度
static  unsigned char DM0_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 };  //通道0，速度=20，位置90度
    

static  unsigned char DM0_Speed1_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=1，位置0度
static  unsigned char DM0_Speed2_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=2，位置0度
static  unsigned char DM0_Speed3_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=3，位置0度
static  unsigned char DM0_Speed4_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=4，位置0度
static  unsigned char DM0_Speed5_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=5，位置0度
static  unsigned char DM0_Speed6_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=6，位置0度
static  unsigned char DM0_Speed7_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=7，位置0度
static  unsigned char DM0_Speed8_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=8，位置0度
static  unsigned char DM0_Speed9_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 };  //通道0，速度=9，位置0度
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static  unsigned char DM2_Speed9_Position_0[15]     =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=9，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed11_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=11，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed12_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=12，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed13_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=13，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed14_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=14，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed15_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=15，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed16_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=16，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed17_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=17，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed18_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=18，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed19_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=19，位置0度
static  unsigned char DM2_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x02, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x02, 0xf4, 0x01 };  //通道2，速度=20，位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM3_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xdc, 0x05 };  //通道3，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM3_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xdc, 0x05 };  //通道3，速度=20，位置90度
                                            
static  unsigned char DM3_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xf4, 0x01 };  //通道3，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM3_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x03, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x03, 0xf4, 0x01 };  //通道3，速度=20，位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM4_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xdc, 0x05 };  //通道4，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM4_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xdc, 0x05 };  //通道4，速度=20，位置90度
                                                                                                                          
static  unsigned char DM4_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xf4, 0x01 };  //通道4，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM4_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x04, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x04, 0xf4, 0x01 };  //通道4，速度=20，位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM5_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xdc, 0x05 };  //通道5，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM5_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xdc, 0x05 };  //通道5，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM5_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xf4, 0x01 };  //通道5，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM5_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x05, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x05, 0xf4, 0x01 };  //通道5，速度=20，位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM6_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xdc, 0x05 };  //通道6，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM6_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xdc, 0x05 };  //通道6，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM6_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xf4, 0x01 };  //通道6，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM6_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x06, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x06, 0xf4, 0x01 };  //通道6，速度=20，位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM7_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xdc, 0x05 };  //通道7，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM7_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xdc, 0x05 };  //通道7，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM7_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xf4, 0x01 };  //通道7，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM7_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x07, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x07, 0xf4, 0x01 };  //通道7，速度=20，位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM8_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xdc, 0x05 };  //通道8，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM8_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xdc, 0x05 };  //通道8，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM8_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xf4, 0x01 };  //通道8，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM8_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x08, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x08, 0xf4, 0x01 };  //通道8，速度=20，位置0度
                                            
                                            
static  unsigned char DM9_Speed10_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xdc, 0x05 };  //通道9，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM9_Speed20_Position_90[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xdc, 0x05 };  //通道9，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM9_Speed10_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xf4, 0x01 };  //通道9，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM9_Speed20_Position_0[15]    =    { 0xff, 0x01, 0x09, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x09, 0xf4, 0x01 };  //通道9，速度=20，位置0度


static  unsigned char DM10_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xdc, 0x05 };  //通道10，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM10_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xdc, 0x05 };  //通道10，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM10_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 };  //通道10，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM10_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 };  //通道10，速度=20，位置0度


static  unsigned char DM11_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 };  //通道11，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM11_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 };  //通道11，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM11_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 };  //通道11，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM11_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 };  //通道11，速度=20，位置0度


static  unsigned char DM12_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 };  //通道12，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM12_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 };  //通道12，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM12_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 };  //通道12，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM12_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 };  //通道12，速度=20，位置0度


static  unsigned char DM13_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 };  //通道13，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM13_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 };  //通道13，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM13_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 };  //通道13，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM13_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 };  //通道13，速度=20，位置0度


static  unsigned char DM14_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 };  //通道14，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM14_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 };  //通道14，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM14_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 };  //通道14，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM14_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 };  //通道14，速度=20，位置0度


static  unsigned char DM15_Speed10_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 };  //通道15，速度=10，位置90度
static  unsigned char DM15_Speed20_Position_90[15]  =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 };  //通道15，速度=20，位置90度
                                                                                                                           
static  unsigned char DM15_Speed10_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 };  //通道15，速度=10，位置0度
static  unsigned char DM15_Speed20_Position_0[15]   =    { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 };  //通道15，速度=20，位置0度


//********************动作组********************//
static  unsigned char DM_Action0[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x00, 0x00 };               //动作组0
static  unsigned char DM_Action1[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x01, 0x00 };               //动作组1
static  unsigned char DM_Action2[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x02, 0x00 };               //动作组2
static  unsigned char DM_Action3[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x03, 0x00 };               //动作组3
static  unsigned char DM_Action4[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x04, 0x00 };               //动作组4
static  unsigned char DM_Action5[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x05, 0x00 };               //动作组5
static  unsigned char DM_Action6[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x06, 0x00 };               //动作组6
static  unsigned char DM_Action7[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x07, 0x00 };               //动作组7
static  unsigned char DM_Action8[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x08, 0x00 };               //动作组8
static  unsigned char DM_Action9[5]   = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x09, 0x00 };               //动作组9
static  unsigned char DM_Action10[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0a, 0x00 };               //动作组a
static  unsigned char DM_Action11[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0b, 0x00 };               //动作组b
static  unsigned char DM_Action12[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0c, 0x00 };               //动作组c
static  unsigned char DM_Action13[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0d, 0x00 };               //动作组d
static  unsigned char DM_Action14[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0e, 0x00 };               //动作组e
static  unsigned char DM_Action15[5]  = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0f, 0x00 };               //动作组f

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总结：

单片机连接舵机控制板进行舵机角度控制，电池电压7.2V 舵机mg996/mg90s
舵机控制板波特率9600
一般的stm32 机 本身就有1到4个PWM 控制输出根据个人情况去定义程序和选择产品
串口通信的常规用法。后期会使用不同的产品更新

上一期学习 STM32之九轴姿态传感器(BWT901CL)串口通信读取数据

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