RK3588上部署yolov5详细步骤及说明

需要在ubuntu中安装ros1（ubuntu版本不高于20.04）

1.安装ros1

在终端运行：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

注释：此行命令为一键自动安装ros易上手操作，输入命令后可根据提示安装ros 选择桌面版

详情见：

如何一行代码安装ROS|2022最新版|一行代码安装ROS2|一行代码解决rosdep|一行代码配置多ROS环境_小鱼一行代码安装ros-CSDN博客

经本人测试本人在使用中该一键自动安装无法正常配置ros 的环境变量需手动输入下面指令：

vim  ~/.bashrc

在该文本最后面输入  vim 的文本编辑命令 i

source /opt/ros/*/setup.bash

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

按esc 然后输入:wq保存并退出

source ~/.bashrc

2.创建工作目录 

在/root下输入

mkdir -p ~/catkin_ws/src     #创建工作目录

cd  ~/catkin_ws/src              

3.下载所需代码及编译

git clone https://gitee.com/bingda_ai/rknn_ros.git        #下载所需代码

git clone https://gitee.com/bingda_ai/object_information_msgs.git   #下载所需代码

cd ..

catkin_make --pkg object_information_msgs rknn_ros   #对代码进行编译

source ~/.bashrc

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam  #一键安装ros1版本一般为noetic，安装usb_cam软件包

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch #启用launch文件测试是否安装正常 如果报错显示

ERROR Cannot open '/dev/video0': 19, No such device 为正常情况因为设备节点不一定为video0

roslaunch rknn_ros camera.launch  #启动默认摄像头设备如果报错ctrl+c结束后输入后面指令

v4l2-ctl --list-devices  #查找摄像头节点

roslaunch rknn_ros camera.launch device:=video59  #本人所用的为usb摄像头节点为video59具体节点编号可参考自己所查

roslaunch rknn_ros yolov5.launch chip_type:=RK3588 # 运行yolo v5，运行时需要根据使用的SOC型号来传入chip_type的值  

运行后终端中会输出以下log

如果有检测到物体，终端中会输出检测到物体的类别，位置和大小信息。

1. 在新的终端输入

rostopic echo /objects   #检测到物体的信息会通过 /objects话题发布，可以得到检测结果

        再创建一个新的终端输入

sudo apt-get install ros-noetic-rqt

sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

rqt_image_view  #检测的图像可以通过/rknn_image话题查看，在远程桌面或者有屏幕且配置号分布式通信的设备中打开rqt工具，可以查看检测结果画面

效果图：

本文参考链接:

如何一行代码安装ROS|2022最新版|一行代码安装ROS2|一行代码解决rosdep|一行代码配置多ROS环境_小鱼一行代码安装ros-CSDN博客

ERROR: cannot launch node of type [usb_cam/usb_cam_node]: usb_cam - 代码先锋网

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