mpu6050的使用_mpu6050温度测量

mpu6500内部有3轴陀螺仪和三轴加速度传感器

初始化步骤： 1.初始化IIc接口

                       2.复位mpu

                       3.设置陀螺仪和加速度传感器的满量程范围

                       4.设置其他参数

                       5.配置系统时钟源使能陀螺仪和加速度传感器

重要寄存器： CLKSEL[2:0]用来选择时钟源，通常选择x/y/z轴陀螺作为参考的PLL为时钟源，CLKSEL=001;

                       陀螺配置寄存器：     地址：0X1B;该寄存器只关心FA_SEL[1:0]这两个位，用来设置满量程范围：0: ±250°/S; 1: ±500°/S; 2: ±1000°/S; 3: ±2000°/S;

                                                        因为陀螺仪的ADC是16位分辨率，所以最高灵敏度是65536/4000=16.4LSB/(°/S);

                       加速度配置寄存器:：地址：0X1C,该寄存器只关心AFS_SEL[1:0]这两位，用来设置满量程范围：0：±2g; 1：±4g; 2：±4g; 3：±8g;通常选择0，即±2g，

                                                        因为加速度传感器的ADC是16位分辨率，所以灵敏度是65536/4=16384 LSB/S;

                       FIFO使能寄存器：    地址：0X23，设置对应位为0即可禁止FIFO，设置为1，则可使能加速度传感器的三个轴，全由ACCEL_FIFO_EN控制

                      陀螺仪采样频率分频寄存器：地址：0X19，用来设置mpu6050的陀螺仪采样频率，计算公式为：采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）

                                                                     陀螺仪的输出频率，是1KHZ或8KHZ,与数字低通滤波器（DLPF）的设置有关，当DLPF_CFG=0/7时，频率为8KHZ,

                                                                    其他情况是1KHZ,    而且DLPF滤波频率一般为采样率的一般，若采样率为50hz，则SMPLRT_DIV=1000/50-1=19；

数据读取：   陀螺仪数据输出寄存器，由6个寄存器组成，地址为：0X43~0X48，可以通过读取0X43(高8位)和0X44(低8位)寄存器得到，

                      加速度传感器数据寄存器，也有6个，地址为:0X3B~0X40;可以通过读取0X43B(高8位)和0X3C(低8位)寄存器得到,

                       温度传感器的值可以通过读取0X41(高8位)和0X42(低8位)， 其他轴以此类推；温度换算公式：Temperature=36.53+regval/340;

                        egval是读取0X41(高8位)和0X42(低8位)的值；

这次还是为了防止忘记和查找方便，希望大家一起进步；

PS：本次内容都是从正点原子的STM32F4开发指南（库函数版）摘抄的，如果有什么不明白的，可以看它；