LidarSLAM（三）：EVO- SLAM轨迹精度评价工具_lidarslam evo

1 安装：需要python3.5+和python2.7+
PyPi安装：

pip install evo --upgrade --no-binary evo

库安装：

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

2 依赖问题自动安装脚本中已包含，需确认系统是否安装pip以及是否及时更新

但安装脚本的依赖有时也不满足依赖版本要求，最安全的方法是在另外一种软件源中单独升级，如：

sudo pip install matplotlib==1.15.3 -i https://pypi.douban.com/simple/ 

3 录制相应话题：

rosbag record -o  out /odom

4 绘制轨迹

evo_traj bag name.bag --all_topics -p --plot_mode xy

5 绝对误差和相对误差的输出结果

evo_ape # absolute pose error
evo_rpe # relative pose error
 
mkdir results
evo_ape bag a.bag b.bag --plot --plot_mode xyz --save_results results/re.zip