陀螺仪数据转换成角度_陀螺仪编写实时角度的计算公式？

ENC03以前用过，我记得还是一个模拟的陀螺仪，受温度湿度影响超级大--特别是温度，除非自己写温度补偿。

简单点的陀螺仪算角度就是陀螺仪测得的原始数据，减去offset，除以比例系数--这个要看你ad的精度以及陀螺仪的量程，我看ENC03是+-90°/s的量程，如果选取的AD是16bit的，那么这个比例系数就是2^(16-1)/90，其他情况类推，最后乘上一个时间dt，把每次取得的值累加就好。

但是陀螺仪的温漂和零漂(零漂就是你那个offset，找的话很麻烦)，并且你的k60也无法保证定时器的精准，所以结果就是累计误差越来越大，使用的现象就是陀螺仪正转90度在反转回90度，发现值已经开始偏差--对了，转的过程如果超量程值直接就错了，比如你按200°/s的速度转，但是陀螺仪的测量范围只有90°，MCU无法检测到这个，他会认为你就是转了90°.

所以陀螺仪一般不是作为角度的直接输出的，ENC03还只是消费级的传感器，我试过用工业级的数字陀螺仪，结果比消费级的好很多，但是实际半小时恒定旋转再放回到原点，误差也在15°左右。

如果对地的夹角，例如对重力的，拿加速度传感器，三轴的，取每个轴向的值然后归一化，再对每个轴取arccos就可以得到了。

对东南西北的话就需要地磁传感器，首先校准--方法很多，基本的八字校准或者高级点的六点快速校准，接下来跟加速度的方法差不多，就是加速度的是相对于重力的，地磁传感器的是相对于地磁线的。

最后最后，说一下，最好的还是将加速度+地磁传感器的值先按轴向取好，再乘上一定的比例系数：比例系数和各个传感器的可信度以及系统MCU的频率有关，最后融合到陀螺仪里面，效果是最好的。

题主可以搜一下Madgwick算法，开源的，2010一个外国人的算法，比kalman滤波运算量要小，然后结果还很准确