双目视觉中视差计算的可视化理解_双目相机的视差

作者：知新_RL | 2024-05-20 06:00:14

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双目相机的视差

可视化理解一：

如上图所示，我们要求解的像素深度就是D表示的是空间点到基线(baseline)的距离。而两个像素之间的视差呢，可以理解为d1+d2 。

这里有个问题：当拍摄物体在两个相机轴线之间时，视差是d1+d2，如上所述。

下面这种情况怎么办？视差变成减法了。如何用统一的公式表示？见下面的表述。

如何用统一的公式表示视差公式？见下面的表述。

相机成像的模型如下：

如下图：可视化理解一中的d1+d2变为这里的(XL-L/2) + (L/2-XR) = XL - XR.

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