（十四）Ubuntu 20.04下PX4+Gazebo无人机多机飞行仿真

        本教程以XTDrone为基础，参考其模板编写了PX4 1.14.0下的多机launch文件生成脚本，并根据其多机控制例程序，进行了多旋翼多机控制测试。

一、多机Launch文件生成

切换到生成脚本generator.py所在目录，执行。

cd ~/formation_control/launch_genertor
python3 generator.py

以9架typhoon_h480无人机编队为例，选择序号2对应机型，飞机总数9，编队行数为3，最后按下f然后回车，可得到px4_multi_vehicle.launch文件。

将launch文件拷贝到PX4目录中。

cp px4_multi_vehicle.launch ~/PX4-Autopilot/launch

二、启动仿真

输入以下命令启动仿真，可见Gazebo下显示9架次typhoon_h480飞机，QGC左下角显示回传画面。

roslaunch px4 px4_multi_vehicle.launch

 

 三、编队飞行控制

修改通信脚本：vehicle为飞机总数，typhoon_h480为launch文件中的机型，若不一致需要对应修改。

启动通信脚本： 

bash communication.sh

启动控制脚本：

python3 keyboard_control_multirotor.py typhoon_h480 9 vel

 先持续按下i键盘，使得期望的垂直速度大于0.3（这样飞机解锁和才能离地），随后按下b键切换offboard模式，最后按下t解锁并起飞，飞机飞行到一定高度可按下s实现悬停，w键控制前进。

 

 

 

该控制仅演示多机控制的逻辑，由于PX4固件版本差异，一致性算法运行存在异常，故上述演示未加入该算法，随着飞机的运动，队形会逐步松散。