PX4讲解-以应用为核心：ubuntu系统下源码下载以及开发环境搭建（无需科学上网）_px4源码

对于开源飞控源码，PX4和APM是最为常见的。至于PX4/APM和Pixhawk的关系，暂不谈历史。现在，PX4和APM都属于固件，而Pixhawk是硬件，固件要烧录到硬件里面使用。PX4和APM都可以烧录到Pixhawk中，PX4固件对应的地面站是QGroundControl(QGC)，APM对应的地面站是MissionPlanner(MP)。本专栏将介绍PX4源码和QGC地面站的使用。

PX4源码的下载和开发环境的搭建其实很简单，可分为下载完整源码和运行开发环境搭建脚本两部分。但是因为github网络的原因，导致这一过程显得很麻烦，本文将列出正常情况（可科学上网）和网络不支持（不可科学上网）的情况下的配置步骤。

1.正常步骤

1）下载源码

首先，我们需要在github下载px4源码，PX4在github的地址为GitHub - PX4/PX4-Autopilot: PX4 Autopilot Software，使用git clone下载，打开终端，使用cd命令切换到你想下载到的目录，在终端输入以下命令：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

使用cd命令切换到 px4项目文件目录：

cd PX4-Autopilot

在改目录下，我们可以使用git相关命令查找切换PX4版本。

使用以下命令查看所有版本：

git tag

使用以下命令切换版本，以V1.13.0为例：

git checkout v1.13.0

如果不进行切换，则安装最新版px4。所以如果没有特殊需求即可忽略以上两个命令。

因为PX4的完整项目是嵌套子模块存储的，以上命令只下载了px4的基本代码，所以我们要进行子模块的下载，运行下列命令：

git submodule update --init --recursive

以上命令中，submodule是子模块的意思， --init 选项会初始化，并注册子模块的地址，--recursive选项会递归克隆子模块。

2）开发环境搭建

如果网络环境完好，到这PX4的完整代码已经下载完了，接下来就是配置开发环境。PX4源码中已经提供了开发环境配置的脚本，在/PX4-Autopilot/Tools/setup目录中，该目录下的文件如下：

可以看到里面有Arch/Macos和ubuntu系统的配置脚本。我们是ubuntu系统，所以需要运行ubuntu.sh文件。这是一个脚本文件，里面是一些bash命令，可以理解为一系列下载px4开发环境的代码。在上图界面右键选择在终端打开，使用下列命令运行：

bash ubuntu.sh

 系统将自动运行改配置脚本，如果没有报错，则到此已经安装成功。可运行以下命令测试：

make px4_sitl_default gazebo

gazebo是一个用来机器人仿真的软件，运行以上命令会启动它，并出现一架无人机。

无科学上网情况下：

上面我们提到PX4的存储库在github，此情况下px4源码下载可以使用百度网盘下载我已经打包好的压缩包，地址如下：

链接: https://pan.baidu.com/s/1RbRO6Tn5jxDBAUTs6FZ_HQ?pwd=q49n 提取码: q49n

下载好进行解压，即可开始配置开发环境，步骤与正常情况下一样。

送给初学者的话：

学习PX4的人，研究或工作方向自然是离不开无人机/无人车/无人船等这些移动机器人，我觉得学习PX4源码之前除了要具有一些C++类的知识，更重要的是要理解移动机器人的整体框架，知道自己研究的东西所处的全局地位和其内部的结构。

PX4作的是运动控制，上面还有路径规划，SLAM等上层控制，作的是决策。形象来讲，PX4实现的是小脑的功能，一个真正的智能移动机器人只有小脑是不够的，还需要接收大脑发送的决策信号，而大脑就是刚刚提到的上层决策。这是PX4的全局定位，聚焦PX4内部而言，包括传感器的消息获取，数据的滤波与融合，控制系统和控制分配等。

本专栏也会发布一些与移动机器人有关的个人想法，大家自行取用。