使用open3d加载点云数据工具类_c#　open3d

 设计思路：

将点云文件加载成tensor类型，用于PointNet进行处理。

将tensor类型的点云文件保存到指定的位置

将点云数据可视化

 类似于ply类型的点云文件，使用open3d读入之后，类型为pointcloud类型，需要转换成tensor类型进行网络处理。

工具类代码如下：

import open3d as o3d
import torch
import numpy
 
 
class oneFileUtils:
 
    # 加载单个文件
    # 不需要指定文件格式 支持自动识别 ply pcd xyz pts 等格式
    @staticmethod
    def loadFile(fileName):
        file = o3d.io.read_point_cloud(fileName)
        return torch.tensor(numpy.array(file.points))
 
 
    #保存单个文件
    @staticmethod
    def save(filePath,point_cloud):
 
        if(torch.is_tensor(point_cloud)):
            ply = oneFileUtils.toPoint_cloud(point_cloud)
            o3d.io.write_point_cloud(filePath, pointcloud=ply, write_ascii=True)
            return True
        return False
 
    @staticmethod
    # 将tensor数据转换成pointcloud类型
    def toPoint_cloud(point_cloud):
            point_cloud = point_cloud.numpy()
            ply = o3d.geometry.PointCloud()
            ply.points = o3d.utility.Vector3dVector(point_cloud)
            return ply
 
    # 将单个文件可视化
    @staticmethod
    def visualPointCloud(point_cloud):
        if(torch.is_tensor(point_cloud)):
            ply = oneFileUtils.toPoint_cloud(point_cloud)
            o3d.visualization.draw_geometries([ply])

 在测试类中进行测试

import torch
import warnings
import open3d
from Model_PCRNet.data_utils.OneFileUtils import oneFileUtils
 
warnings.filterwarnings("ignore")
file_dir = '../data/bun047.ply'  # 文件的路径
 
# 加载数据
pointcloud = oneFileUtils.loadFile(file_dir)
print(type(pointcloud))
oneFileUtils.visualPointCloud(pointcloud)
file_dir_2 = "../data/bun047.ply"
if(oneFileUtils.save(file_dir_2,point_cloud=pointcloud)):
    oneFileUtils.visualPointCloud(oneFileUtils.loadFile(file_dir_2))