STM32中使用CMSIS-RTOS建立任务_stm32 azure rtos 的cmsis

一、FreeRTOS简介

FreeRTOS是一个热门的嵌入式设备用即时操作系统核心，它于2003年由Richard Barry设计，并已被经成功移植到35种不同的微控制器上。

FreeRTOS的设计小巧且简易，整个核心代码只有3到4个C文件，为了让代码容易阅读、移植和维护，大部分的代码都是以C语言编写，只有一些函数（多数是架构特定排班副程序）采用汇编语言编写。

FreeRTOS提供许多方法以实现多线程（threads）、多作业（task）、互斥锁（mutex）、信号量（semaphore）和软件计时器（software timer），有个为低耗电应用程序提供的无嘀嗒（tick-less）模式，线程的优先权管理也有支持，此外，FreeRTOS提供了四种存储器配置的模式：

• 仅配置（allocate only）
• 以非常简易但快速的算法进行配置与释放
• 搭配存储器合并，以较复杂但快速的算法进行配置与释放
• 搭配互斥保护，以 C 库配置进行配置与释放

二、STM32系列中使用RTOS

ST公司给出了FreeRTOS例程，在原本的FreeRTOS上又进行了一层封装，这层就是CMSIS-RTOS。
CMSIS-RTOS是keil公司对不同RTOS的一种封装结构，可以使不同的RTOS具有相同的调用接口，以方便今后程序的移植。在这里我们介绍一下使用CMSIS-RTOS建立任务的方法。使用的版本是V1.02。

使用CMSIS-RTOS建立任务需要用到两个API，分别是osThreadDef和GprsTaskHandle，其具体定义如下：

1. osThreadDef

#define osThreadDef(name, thread, priority, instances, stacksz)
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这个宏定义了线程函数的属性，该线程函数可以由函数 osThreadCreate 使用 osThread 创建。参数instances定义了可以为同一个 osThreadDef 调用 osThreadCreate 的次数。

参数含义：

2. osThreadCreate

osThreadId osThreadCreate (const osThreadDef_t *thread_def, void *argument);
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通过将线程功能添加到“Active Threads list”中来启动线程功能，并将其设置为状态READY。 启动函数时，线程函数将参数指针作为函数参数接收。 当创建的线程函数的优先级高于当前的RUNNING线程时，创建的线程函数将立即启动并成为新的RUNNING线程。

参数含义

建立任务的步骤

1. 声明任务ID

osThreadId defaultTaskHandle ;
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2. 声明任务的函数原型

void StartDefaultTask(void const * argument);
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3. 在main函数中创建任务

int main(void)
{
 //前面省略了一些初始化函数
  MX_FREERTOS_Init();
  while (1)
  {
  }

}

void MX_FREERTOS_Init(void) {

  osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
  defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);

}
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4. 实现StartDefaultTask

void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE  */
}
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注意，在任务中还可以嵌套任务，例如：

void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  /* USER CODE  */
  
    /* 任务1*/
    osThreadDef(Task1, Task1, osPriorityNormal, 0, 256);
    Task1Handle = osThreadCreate(osThread(Task1), NULL); 
      
 	/*任务2*/
    osThreadDef(Task2, Task2, osPriorityHigh, 0, 1024);
    Task2Handle = osThreadCreate(osThread(Task2), NULL);
    
  /* USER CODE  */
}
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至此你可以自己编写你的StartDefaultTask，来实现你的任务。