使用 rosbag play 更改bag包发布的话题名称

在ROS开发中，有时我们需要回放已记录的ROS包文件（.bag），并将其中某个话题的数据重新映射到一个新的话题。这在数据处理、调试和系统集成时非常有用。例如，我们可能有一个记录了点云数据的ROS包文件，其中点云数据发布在 /kitti/velo/pointcloud 话题上，但我们的系统期望从 /velodyne_points 话题接收点云数据。这时，我们可以使用 rosbag play 命令来实现话题的重映射。

具体步骤

1. 准备工作

首先，确保你已经安装并配置好了ROS环境，并且你有一个包含需要的数据的ROS包文件。例如，这里我们使用 kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag 文件。

2. 使用 rosbag play 更改话题

使用 rosbag play 命令的 := 选项，可以在回放过程中将一个话题重新映射到另一个话题。具体命令格式如下： 

rosbag play <bag_file> <original_topic>:=<new_topic>

3. 示例

以下是一个示例，演示如何将 kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag 文件中的 /kitti/velo/pointcloud 话题重新映射到 /velodyne_points 话题：

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag /kitti/velo/pointcloud:=/velodyne_points

在这个命令中：

• kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag 是我们要回放的ROS包文件。
• /kitti/velo/pointcloud:=/velodyne_points 将 /kitti/velo/pointcloud 话题重映射到 /velodyne_points 话题。

这样，原本发布在 /kitti/velo/pointcloud 话题上的869条 sensor_msgs/PointCloud2 类型的消息将被发布到 /velodyne_points 话题上。

4. 验证

在执行上述命令后，可以通过 rostopic echo 或 rviz 等工具来验证数据是否已经成功重映射并发布到新的话题上。例如：

rostopic echo /velodyne_points

如果看到点云数据正常输出，说明话题重映射成功。

结论

通过使用 rosbag play 命令的重映射功能，我们可以方便地更改话题名称，从而兼容不同的程序需求。