姿态误差问题_轴角统计姿态误差

作者：神奇cpp | 2024-07-19 05:54:36

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轴角统计姿态误差

前段同学问了一个关于飞机姿态误差的问题，将飞机姿态直接做差与px4里面先z轴对齐然后将过渡矩阵的姿态量赋值给滚转俯仰姿态误差对比，发现直接做差后在飞机做大的机动时误差量会变大，曲线的拟合非常不好，后来仔细把公式又推导了一遍，又学习了大牛的一些文章，认为原因应该是欧拉角的定义跟误差角的定义根本不同，欧拉角在不同转动过程中投影到不同坐标系下，而z轴对其后得到的误差角则投影的坐标系是一致的，因此这两种误差无法直接对比，小角度情况下没问题，角度较大时误差会增大，后续再详细仿真推导。

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