Turbot4机器人入门教程-slam_toolbox算法异步建图_slam tool box

作者：神奇cpp | 2024-07-23 15:16:19

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slam tool box

系列文章目录：

说明：

介绍如何进行slam_toolbox算法异步建图

相关设备：

Turbot4机器人套件：采购地址

步骤：

要注意配置~/.bashrc的LASER_TYPE雷达类型为使用rplidar，即使用激光数据类型
启动turbot4

ros2 launch turbot4_bringup robot.launch.py

启动slam_toolbox，异步建图

ros2 launch turbot4_slam slam_toolbox_async.launch.py

效果图：

启动键盘控制, 移动小车继续建图

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py

完成的效果图：

新开终端，保存地图：


ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/slam_toolbox_async --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/slam_toolbox_async

新开终端，打开保存的地图：

eog ~/map/slam_toolbox_async.pgm

效果图：

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