我的PID学习历程---PID位置式和增量式_pid增量式和位置式

起因

前一篇文章实现了使用TB6612驱动电机及编码器测速，但是在实际测速的过程中，如果我们人为给电机一个阻力，电机的速度将会下降，编码器接口获取到的脉冲数也会减少。

但是如果要使电机保持一个恒定的速度，即使遇到阻力它的速度也不会下降。这个时候就需要引入PID算法了。

不仅仅是速度，很多参数都可以通过PID算法进行闭环控制，比如温度，角度等。

PID是反馈环的调节机制

就拿电机速度为例
电机的转速有误差，把实测转速输入和设定比较的差值用PID运算输出控制占空比，那么增减转速就可以实现精确控制了

作为一个菜鸡选手，感觉自己好菜，将学习中遇到的问题和经历记录一下

如何调节PID参数？如何根据PID算法调节电机的速度？如何使用PID实现闭环控制？

啊~，怎么这么多，自己又陷入了无限的内耗中，搞不出来，看不懂文章，PID什么鬼？

目前暂时实现了电机的速度环调参

在学习了一段时间后，自己对这个东西理解的好像深一点了，仅停留在会用的地步，对三个参数也是浅显的理解，知道了如何配合串口上位机进行调参，总的来说还是挺有收获的。

一、什么是开环系统？

在没有引入PID时，我们控制速度的系统是一个开环系统，控制电机的速度一般是通过控制PWM的占空比来控速。

我们需要目标速度，就一步一步的去尝试，速度慢了，就加大占空比，快了，就减小占空比，但是在实际尝试的过程中，我发现，很难人为控制占空比得到一个很精确的速度。

这个开环系统就是，设置占空比–>得到电机转速–>根据电机转速来判断占空比是否应该减小OR增大–>调整占空比

二、什么是PID？

PID：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。

用一句话来说，就是对输入偏差进行积分微分计算，用运算的叠加结果去控制执行机构

听起来很简单吧，一句话就讲完了。

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