DWA参数调整2_dwa 调参

在DWA（Dynamic Window Approach）参数配置中，尽管 max_vel_x 设置为 1.50，但是仿真中机器人的速度依然很慢。这种情况是由多种因素引起的。以下是一些原因及解决方案：

1. 加速度限制 (acc_lim_x)：

   • 虽然 max_vel_x 设置较高，但如果 acc_lim_x 设置较低，机器人可能无法迅速达到最大速度。
   • 建议：尝试增加 acc_lim_x 的值。例如，将其设置为 3.0 或更高，具体取决于你的机器人动力学性能。

2. 模拟时间 (sim_time)：

   • sim_time 定义了在DWA规划中模拟的时间长度。如果时间太短，机器人可能不会加速到最大速度。
   • 建议：尝试增加 sim_time 的值，例如从 2.0 增加到 3.0。

3. 轨迹评分参数 (path_distance_bias 和 goal_distance_bias)：

   • path_distance_bias 和 goal_distance_bias 影响机器人路径选择时对速度的偏好。较高的 path_distance_bias 可能会导致机器人选择更慢的路径以保持与路径的贴合。
   • 建议：尝试调整这两个参数。例如，减少 path_distance_bias，增加 goal_distance_bias。

4. 控制频率 (controller_frequency)：

   • 控制频率决定了DWA控制器发送控制指令的频率。如果频率太低，控制效果可能不够精细，影响速度。
   • 建议：确保 controller_frequency 设置在合理的范围内。10.0Hz 通常是合理的，但可以尝试增加到 20.0Hz。

5. 障碍物距离评分 (occdist_scale)：

   • occdist_scale 决定了机器人在避障时的谨慎程度。较高的值会导致机器人更早地减速以避免障碍物。
   • 建议：尝试减小 occdist_scale 的值。例如，从 0.8 降低到 0.5。

6. 起始速度 (scaling_speed) 和最大缩放因子 (max_scaling_factor)：

   • scaling_speed 和 max_scaling_factor 影响机器人的启动速度和加速效果。
   • 建议：尝试增加 scaling_speed 和 max_scaling_factor 的值。例如，将 scaling_speed 设置为 1.0，将 max_scaling_factor 设置为 1.0。

7. 全向机器人参数 (holonomic_robot)：

   • 如果你的机器人是全向机器人（可以在任意方向上移动），需要确保 holonomic_robot 参数设置正确。如果不是全向机器人，应该设置为 false。
   • 建议：根据你的机器人类型，确保 holonomic_robot 参数设置正确。

DWAPlannerROS:
 
  # Robot Configuration Parameters - Kobuki
  max_vel_x: 1.50
  min_vel_x: -0.50
 
  max_vel_y: 0.00
  min_vel_y: -0.00
 
  max_vel_trans: 0.50
  min_vel_trans: 0.01
 
  max_vel_theta: 1.2
  min_vel_theta: -1.0
 
  acc_lim_x: 3.0  # Increased acceleration limit
  acc_lim_theta: 2.53
  acc_lim_y: 1.0
 
  xy_goal_tolerance: 0.55
  yaw_goal_tolerance: 0.7
  latch_xy_goal_tolerance: false
 
  # Forward Simulation Parameters
  sim_time: 3.0  # Increased simulation time
  vx_samples: 18
  vy_samples: 18
  vth_samples: 20
  sim_granularity: 0.05
  controller_frequency: 20.0  # Increased controller frequency
 
  # Trajectory Scoring Parameters
  path_distance_bias: 10.0  # Decreased path distance bias
  goal_distance_bias: 10.0  # Increased goal distance bias
  occdist_scale: 0.5  # Decreased obstacle distance scale
  forward_point_distance: 0.325
  stop_time_buffer: 0.2
  scaling_speed: 1.0  # Increased scaling speed
  max_scaling_factor: 1.0  # Increased max scaling factor
 
  # Oscillation Prevention Parameters
  oscillation_reset_dist: 0.05
 
  # Debugging
  publish_traj_pc: true
  publish_cost_grid_pc: true
 
  # Differential-drive robot configuration
  holonomic_robot: false  # Set according to your robot type

参数2

DWAPlannerROS:
 
# Robot Configurtion Parameters - Kobuki
  max_vel_x: 1.50 # 0.30    0.20 # x方向最大速度绝对值
  min_vel_x:  0.10 # 0.10        # x方向最小值绝对值 负值表示可以后退
 
  max_vel_y: 0.30 # 0.30
  min_vel_y:  0.00 #-0.00 
 
  max_vel_theta: 3.2 # 3.35  # 旋转角速度绝对值
  min_vel_theta: -3.2 # -1.0
  
  acc_lim_x: 5.5 # 2.5  # x方向加速度绝对值
  acc_lim_theta: 2.53    # 2.53 # [2.30, 2.55]
  acc_lim_y: 0.0   # 在当前参数下决定是否可以规划路径
 
  # max_trans_vel: 1.0
 
  xy_goal_tolerance: 0.55 # 0.1  # 到达目标点时的距离允许误差
  yaw_goal_tolerance: 0.7 # 0.2   # 到达目标点时的距离允许误差
  latch_xy_goal_tolerance: false  # true： 到达容错距离内，机器人会原地旋转
 
# Forward Simulation Parameters
  sim_time: 2.0  # 2.0 
  vx_samples: 18      # x方向速度空间的采样点数
  vy_samples: 18 
  vth_samples: 20
  sim_granularity: 0.05
  controller_frequency: 10.0  # 向底盘发送移动控制指令的频率
  planner_frequency: 0.01
 
# Trajectory Scoring Parameters
  path_distance_bias: 15   # 15.0   # 定义控制器与给定路经接近程度的权重
  goal_distance_bias: 5.0    # 5.0  # 定义控制器与局部目标点的接近程度的权重
  occdist_scale: 0.4  # 0.8     # 定义控制器躲避障碍物的程度 数值越大拐弯与障碍物距离越大
  forward_point_distance: 0.325 # 
  stop_time_buffer: 0.2  # 为防止碰撞机器人提前停止的时间缓冲区
  scaling_speed: 0.5     # 0.25  # 启动机器人底盘的速度
  max_scaling_factor: 0.2  # 最大缩放参数
 
# Oscillation Prevention Parameters
  oscillation_reset_dist: 0.05  # 机器人移动多远距离会重置震荡标记
 
# Debugging
  publish_traj_pc : true
  publish_cost_grid_pc: true
 
# Differential-drive robot configuration - necessary?
  holonomic_robot: false

参数3拐弯可行

DWAPlannerROS:
  # Robot Configuration Parameters - Kobuki
  max_vel_x: 1.50 # x方向最大速度绝对值
  min_vel_x:  0.50 # x方向最小值绝对值 负值表示可以后退
  max_vel_theta: 1.2 # 旋转角速度绝对值
  min_vel_theta: -1.0
  min_in_place_vel_theta: 1.0
  acc_lim_x: 3.0 # x方向加速度绝对值
  acc_lim_theta: 0.6 # [2.30, 2.55]
  acc_lim_y: 0 # 在当前参数下决定是否可以规划路径
  xy_goal_tolerance: 0.55 # 到达目标点时的距离允许误差
  yaw_goal_tolerance: 0.7 # 到达目标点时的距离允许误差
  latch_xy_goal_tolerance: false # true：到达容错距离内，机器人会原地旋转
 
  # Forward Simulation Parameters
  sim_time: 3.0 # 2.0
  vx_samples: 18 # x方向速度空间的采样点数
  vth_samples: 20
  sim_granularity: 0.05
  controller_frequency: 10.0 # 向底盘发送移动控制指令的频率
  planner_frequency: 10.0 # movebase以0.1Hz规划一次新路径
 
  # Trajectory Scoring Parameters
  path_distance_bias: 15 # 定义控制器与给定路经接近程度的权重
  goal_distance_bias: 15.0 # 定义控制器与局部目标点的接近程度的权重
  occdist_scale: 0.5 # 定义控制器躲避障碍物的程度 数值越大拐弯与障碍物距离越大
  forward_point_distance: 0.325
  stop_time_buffer: 0.2 # 为防止碰撞机器人提前停止的时间缓冲区
  scaling_speed: 0.5 # 启动机器人底盘的速度
  max_scaling_factor: 0.2 # 最大缩放参数
 
  # Oscillation Prevention Parameters
  oscillation_reset_dist: 0.05 # 机器人移动多远距离会重置震荡标记
 
  # Debugging
  publish_traj_pc: true
  publish_cost_grid_pc: true
 
  # Differential-drive robot configuration - necessary?
  holonomic_robot: false