Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（3）_simulink cassie机器人模型

Simulink+Webots基于MPC的移动机器人轨迹追踪仿真（3）

在联合仿真中首先是对一开始验证的控制器进行修改，首先使用MATLAB Fuction替代了在验证模型的机器人系统。webots可以通过Supervisor和传感器获得机器人位置和姿态信息。原本这个感知模块也是放在机器人系统中的，但是由于是直接获取的机器人位置，没有进行积分和延时，所以直接从机器人系统的输出连接到MPC控制器的输入就会报如下错误

Block diagram ‘car_mpc’ contains 1 algebraic loop(s). To see more details about the loops use the command Simulink.BlockDiagram.getAlgebraicLoops(‘car_mpc’) or the command line Simulink debugger by typing sldebug(‘car_mpc’) in the MATLAB command window. To eliminate this message, set Algebraic loop to “none”.

所以增加了一个MATLAB Fuction用作位置信息的输出，最后的模型如下

Simulink调用

使用Webots的向导新建的MATLAB控制器m文件中完成机器人系统的初始化，并且启动Simulink

desktop;
%keyboard;
 
%机器人电机初始化
TIME_STEP = 64;
 
wheel_fl = wb_robot_get_devi
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