2024全国大学生电子设计大赛H题，m0代码开源，不能用直接喷我，附赠22年双车跟随开源_2024年电赛h题

        随着2024年全国大学生电子设计大赛落下帷幕，博主也是和队友仪器取得了省二的成绩，在第三天下午m0板子烧了，不然的话其实省一是稳的hhh，不过问题不大，也算是没有辜负博主和队友一年以来的努力。

        一句话，这篇文章再加上博主的1对1辅导教不会，你直接喷我

一、思路确定

        言归正传，我们首先来分析一下题目：

            可以看出，此次考察的是m0循迹小车，并且小车需要能够在空白区域，按照固定角度巡线 ，这就需要角度传感器返回 航向角。下面有几种合适的模块，相关的代码博主也会进行开源：①jy61p，也就是博主最后使用的，但是有风险，因为jy61p其实是带mcu的，他自己进行了滤波，本质就是mpu6050 

②mpu6050，最经典的角度传感器，但是有可能会出现零点漂移，尤其是当你的小车没做pid的情况下，他巡线的时候是“一冲一冲，一抽一抽”的情况，瞬时加速度大，会严重影响他的零点漂移，如果用mpu6050，一定要做pid，其实是因为mpu6050的角度是通过加速度，自己换算出来的，你加速度短时间内变化太大，他的误差肯定就会很大，而且很随机

③磁力计，也是博主最先使用的硬件，很稳定，检测地磁，但是害怕有人带含有磁性的东西进去，会严重影响偏航角，所以被舍弃了，但是磁力计的.c .h 博主也是会放出来的，希望对大家有用    

二、硬件搭建

1.选用电机

        选用MG513X的大扭矩电机，这样可以确保无论在什么赛道都可以正常巡线，还能保证爬坡能力

2.板子推荐

        有的板子使用keil5环境，一次烧录需要五分钟，不好评价；官方板最好提前买，很好用，也不容易烧；国内很多自己研发的板子真的很容易烧，3.3v供电都能跑着跑着烧了的那种，我记得甚至有一款黑色的板子，最大电压不能超过3.3v，很离谱

3.灰度传感器推荐

        很遗憾，感为的八路灰度被ban了，但是他真的很好用，灰度每个传感器之间的间距尽量小一点

3.一个小窍门

        大家可以在后面看到，我的代码里只有两个pwm，可是我用的是四驱小车，其实这是因为我把pwm信号线，AIN1.........DIN2使能端都先接到面包板上，然后再在联通的那一路引两根线出来，毕竟左边两个电机的信号都是一样的，右边两个也是一样的，这样可以极大程度上简化gpio口的配置

三、相关代码分析

在本篇文章中，博主只进行代码中所有疑难问题的讲解，后续应该还会出视频讲解，需要各位加博主的微信，微信我会留在文章末端，博主是个高频率网上冲浪的人，半天之内我肯定能回你信息，不必担心博主人间蒸发

1.main.c代码

        followline_normal是正常的小车巡线代码，可以在此基础上调换if和else if各个语句的顺序，对左右半圈不同的巡线会有不小的区别

        题目中，每次黑白交界处就是一个需要识别的特征点，通过last_flag检测flag变化，可以实现计数

        这是对于车子当前究竟是处于黑线，还是白线上的实时检测代码，需要注意，博主采用了八路灰度，为的就是减小灰度传感器之间的距离，防止比如你在寻黑线的时候，突然间，黑线跑到了两个灰度的缝隙之间，正好识别不到，哇，识别到了全白，那就全都乱套了，还是那句话，软件问题硬件解决最方便，换更好的硬件能解决很多问题

        这是模式三代码，一和二比较简单，就不做讲解了，四就是三的升级版，只需要在num==16的时候停下来就好了

        小车在全白区域的时候，big_turncomplete标志位就会置0，代表下一次识别到黑线了，就不能用普通巡线了，第一次需要是大转弯，如果是进右边的圈，第一次大转弯是左转，如果是进左边的圈，第一次大转弯是右转，这个大家把小车摆一下就能看出来是这样啦

        对了，还有一个很重要的小技巧，在绕八字，在白色区域调整角度的时候，最好设置一个轮子反转一个正转，因为这样子车就不会往前跑产生误差，不会走曲线过去，你要是设置了一个反转，他就是在原地调整完角度然后走直线，对应的也就是我的mode3中写的Set_speed(-10,10)

        主函数里面，可以自己添加按键，反正每个模式都是一个自己的函数，分别跑都能跑，先用一个while循环不断检测按键，检测到了再跑就行了。 然后if判断是哪个按键，然后跑哪个模式

        下面的oled显示是为了实时监测偏航角，记录的特征点有无问题

        JY61P在博主的车子上接的是串口，刚刚也说了，他有mcu，可以通过串口发信息，具体的对JY61P初始化的软件，可以去问维特的客服要，江苏省今年看的比较松，所以这个能让用了，但是有的部分省份是不给用的，但是对于各位来讲，这个也是一次宝贵的训练题，也不必太苛刻啦

2.motor.c代码

        为了方便控制小车的启动和停止，最好要给小车的使能端连gpio口控制，最好不要直接连3.3v，当然了，连3.3不会有什么大问题

通过这样的函数，就可以实时调整电机的占空比，很方便，AIN1,AIN2..........DIN1,DIN2都是连的gpio口

3.JY61P.c代码

        主函数中，只需要调用Serial_JY61P_Zero_Yaw函数就好了，Pitch，Roll，Yaw都是全局变量，直接就可以用了

四、一些杂谈

1.大家最关心的开源

        博主的qq 1062325236@qq.com，博主的微信号Vencnt_fangao，高频率冲浪，经常在线，一看到就回，最好在好友申请加上“csdn”

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        重要的事情说三遍

        这些代码当中，有msp430，msp432，m0g3507的很多基础性文件，大家都可以基于这个做二次开发，msp430，432的代码是双车跟随那年的，100%能用，并且博主和队友们对这些代码进行了优化升级，所有初始化全都打通了，m0g3507是今年刚用的，比赛代码没改，肯定能跑，这些文件夹都是我们整个实验室一整个暑假的结晶，找起来真的很不容易，也希望大家理解

        同时，很多openmv可以使用的代码，也会一同以.txt文件的形式送给大家

      上述所说的所有的开源加在一起，20RMB，实在是有点不好意思，但是毕竟都是大学生，项目组里经费也经常需要我垫着然后等报销，但是20RMB可以买到我们两支省赛年省一队伍的实时答疑解惑，其中有一支队伍也是被保送进邀请赛了，后续可能做成教程，得看这次的反响，也许会在b站开设教程，做成长期

2.对于大家的一些寄语

        全国大学生电子设计大赛确实是在自动化领域内认可度较高的比赛，但是这也从侧面说明了它的难度，他对参赛选手对于控制类项目的熟练度，以及处理应急故障事件的能力，有着极高，可以说是非常高的要求（除非你运气好，哈哈哈哈哈），但是打电赛的四天三夜，绝对是一次终身难忘的回忆，如果你真的热爱控制类，并且想要证明自己，把自己放在全国的领域和其他学校的学生比拼，电赛就是你最好的选择，加油！

五、一些CCS最新版和老版移植工程的介绍

1.红色CCS的使用教程

直接把GO.zip解压之后拖到ccs工作空间也就是worspace当中，就可以直接在软件中打开并且使用

2.蓝色ccs的使用

蓝色ccs的路径配置较为繁琐，有可能会因为.launch文件的不同，会报无法编译的错误，解决方法就是，你把我的工程里所有要用的.c .h文件复制粘贴到你的工程里，就可以正常使用了

蓝色CCS的工作空间在C盘，和红色CCS不一样，大家需要注意哦