gazebo中导入URDF模型文件(一)_ubuntu18.04四轮圆柱移动机器人urdf文件导入gazebo

作者：秋刀鱼在做梦 | 2024-08-14 08:52:27

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ubuntu18.04四轮圆柱移动机器人urdf文件导入gazebo

关于gazebo中导入URDF 模型，我还没有完成。但是大致的思路我了解了。
前提：我的URDF模型是买机械臂的时候公司给的，只能加载到RVIZ中，而且只有base_link中有碰撞参数()和惯性参数()，别的link只有可视化参数。
吐槽卖机械臂的！公司的人说碰撞参数和惯性参数对机械臂的影响很小，影响很小，那还是有影响的吧。或许这确实是他们逃避责任的一种说法。
解决思路：昨天在群里加了一个哈工大的机械博士，他告诉我大概步骤应该是先把stl文件转换为x_t文件，然后把三维模型导入adams里面，计算出各个link的惯性参数和碰撞参数，然后把计算结果填写到URDF文件中，再用launch文件把模型加载到gazebo中。
目前进展：win10系统下载好了adams,ansys，决定今天晚上进行模型转换，然后再填写参数。
题外话，搞了将近半个月的模型导入了，求少吐槽！ROS真的好难上手啊，特别是我之前还没接触过linux，不过，坚持下去总会看到希望的！

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