机器人专题：双足人形机器人腿部设计原则与构型分类解析_2.1 人形机器人腿部基础构型设计目标

今天分享的是机器人系列深度研究报告：《机器人专题：双足人形机器人腿部设计原则与构型分类解析》。

（报告出品方：德邦证券）

报告共计：27页

双足机器人能够直接适配人类环境，但运动能力有待提升

 双足机器人具有众多优势，应用场景广阔。众多优势包括：

1）地面适应性好、能耗小、工作空间大、能够实现双足行走；

2）能够直接适配人类 环境，不需要为了适应机器人而进行改造；

3）拥有类人的外形，更容易被人类接受。应用场景包括：面向恶劣条件、危险场景作业的服务特种 领域，3C、汽车等制造业重点领域，医疗、家政等民生领域。

 由于技术限制，双足机器人腿部尚未达到人类骨骼肌肉的运动能力水平。目前，双足机器人还没有全面达到人类的运动和感知能力，因此还没有一款双足机器人能够真正走入人类生活。

腿部构型影响双足机器人的运动性能

 腿部设计包括腿部构型、关节执行器硬件设计和运动控制软件设计，三者共同影响机器人的运动性能。

 腿部构型设计是双足机器人设计的关键一环，应与软件优化升级同步进行。控制软件可以一定程度上补偿机械结构的缺陷，因此机械结构在机器 人设计中常被忽视。但许多系统性能缺陷根源在于不良的机械结构。双足机器人没有全