ROS主从机设置[简述实测版]_ros主从机配置

ROS主从机配置_奔跑的大象_EVO的博客-CSDN博客_ros主从机设置目标：小车上运行SLAM算法，在PC上使用rviz可视化观察第一步：分别在两台机器上使用 hostname 指令查看用户名第二步：分别在两台机器上使用 ifconfig 指令查看ip地址wlp3s0是我的pc的无线网卡，可以看到ip地址为10.10.40.84，同样方法查询到小车的ip地址为10.10.40.174。第三步：让主从机在网络上互相认识一下前两步我们获得的hostname与...https://blog.csdn.net/weixin_43707303/article/details/86496335

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配置ros主从机的目的：

何为主机：

何为从机：

配置步骤：

1.掌握主机和从机hostname 和IP

2.全程需要修改每个机器人上以下两个文件：

3.校验方法：

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配置ros主从机的目的：

        想让自己的电脑订阅另一台工控机或者机器人的ros信息，然后在自己的电脑上通过rviz观察工控机/机器人的运行情况。

何为主机：

机器人运行的控制器，如工控机/或TX2等嵌入式设备，但是需要安装ubuntu系统及ROS。

何为从机：

自己所用的电脑，台式机或笔记本均可，也需要安装ubuntu系统和ROS。

配置步骤：

1.掌握主机和从机hostname 和IP

hostname

在主机终端输入上述命令，得到主机hostname，在从机终端输入上述命令得到从机hostname

ifconfig

1）如果从机通过wifi与主机相连，那么就根据从机的wifi ip确定从机的IP：192.168.144.249

2）获取主机的hostname与IP。

我们假设192.168.144.249为从机的IP，192.168.144.100为主机IP

从机hostname为fang-2020， 主机hostname为ubuntu

2.全程需要修改每个机器人上以下两个文件：

（1）

主机： /etc/hosts

vi /etc/hosts

27.0.0.1       localhost
127.0.1.1       主机hostname
192.168.144.249   从机hostname
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

我们将从机IP192.168.144.249改为自己的从机IP和hostname

从机：/etc/hosts

27.0.0.1       localhost
127.0.1.1       fang-2020
192.168.144.100   主机hostname
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

将主机hostname改为你需要的，然后将 192.168.144.100替换为你的主机(机器人的控制器)IP

 （2）

主机：~/.bashrc

vi ~/.bashrc

在末尾加上

export ROS_HOSTNAME=主机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.144.110:11311

192.168.144.110替换为自己主机的IP, :11311不需要修改

source ~/.bashrc

从机：~/.bashrc

export ROS_HOSTNAME=从机hostname
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.144.110:11311

注意，从机上面写的hostname是从机的，但下面的ROS_MASTER只有一个，那就是主机的IP。

source ~/.bashrc

最后也可以直接选择sudo reboot重启生效。

3.校验方法：

主从机能够相互ping通

且在主机(机器人控制器)上运行程序，在从机终端可以用rostopic list / echo 来查看