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以下是我参加学校智能车培训的做的编程部分的笔记,内容很详细,非常适合小白入门。培训主要以CH32V307为主控的编程学习,涵盖了智能车主要的核心例程讲解与使用,虽然有些智能车选择使用的芯片不同,但是编程逻辑的思路是相同的。
LED的PB7对应的引脚真好是PWM指定的通道引脚,然后把main.c里对应宏定义的引脚通道改了
set是设置引脚输出的状态,控制LED灯的亮灭,
get是引脚状态的获取,看引脚状态是1还是0
这样就每50ms会采集ADC电压放到变量里面,
我们在初始定义变量的时候要把变量定义成float型,因为adcconvert得到的是整型,4095也是整型,整型除以整型还是等于整数0,那么我们需要把他转化为有效数的,那么在分式前强制转换为float浮点型,强制类型转换
也可以把3.3v转化为3300mv精度转换,
中断服务函数也要改串口,把默认的串口三内中断函数加到串口二中
所以,软件界面的端口号选择COM26,点击打开串口,电脑就开始接受数据了,没显示是因为单片机没有发送数据,在编程软件调试Debug中就可以了
但是,发送回来的是字母,是因为接受到的是二进制0001,用字符串的形式显示,就是用ASCI二码来显示,就是显示0001对应的ASCI二码对应的数据,所以显示出来的是字符
我们想看到的是转化的结果,我们可以勾选以十六进制的方式显示,目前显示出来的就是当前采集的电压值,如果是0v,那么就是显示00,如果连接到3.3v,就是显示0Xff,就是1111,也可以以十进制的方式显示,
不同电感会影响算法,红色竖的电感判断弯道的优先级要高于横电感,会提前预知弯道处理,比横向电感的变化率更大,这样就可以提前打方向,减速的效果
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