2024年“华数杯”A题【完整思路+解题代码+模型结果+参考文章】

作者：空白诗007 | 2024-08-06 18:20:12

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本文包含2024年“华数杯”A 题机器臂关节角路径的优化设计完整解题过程、思路、代码。

为了实现机器臂关节角路径的优化设计，我们需要完成以下步骤：

我们可以利用Python进行这一系列操作。以下是具体的实现步骤和代码示例：

第一步：建立机器臂的数学模型

根据给定的D-H参数，建立六自由度机器臂的运动学模型。D-H参数如下：

关节 i	(\alpha_i)/(mm)	(a_i)/(mm)	(d_i)/(mm)	关节变化范围/(°)
1	0	0	600	-160~160
2	-90	300	0	-150~15
3	0	1200	0	-200~80
4	-90	300	1200	-180~180

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