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我是根据autolabor的文档一步步跟着autolabor学习ROS
记录学习过程及文档中的一些补充~
学习过程用python来学习ROS,平时自己写C++代码,也当了解熟悉一下python语言了~
虚拟机Ubuntu22.04
使用的是VirtualBox
语言:autolabor的文档中有C++和python两种版本
题外话:Virtual Box真的好用!!我之前用过VMware Workstation Pro,可能我电脑太拉,贼卡,但Virtual Box不会,爱了爱了
Ubuntu安装VScode,见文章如何下载使用Ubuntu(附加安装VSCode)
在.vscode下修改/添加tasks.json,内容如下:
(注:该代码复制自学习ROS)
{ // 有关 tasks.json 格式的文档,请参见 // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息 "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行 "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” "group": {"kind":"build","isDefault":true}, "presentation": { "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息 }, "problemMatcher": "$msCompile" } ] }
mkdir -p 工作空间名/src
cd 工作空间名
catkin_make
cd 工作空间名
code .
chmod +x *.py
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/hello.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
编译
cd 自定义的工作空间(即最外层文件夹)#在VSCode新建终端就是工作空间啦
catkin_make
运行
打开两个终端…
终端1:
roscore
终端2:
cd 自定义的工作空间(即最外层文件夹)
source ./devel/setup.bash
rosrun 自定义包名 自定义文件名.py
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