Apollo 9.0 PnC工程安装指南

为了便于初学者学习，本实践项目基于Apollo 9.0版发布了PnC示例工程，工程内已经编写好了PnC相关的依赖包（cyberfile.xml），安装更便捷。本版本对电脑最低要求4核 16G以上，GPU无要求。

1.1 安装基础软件

4.1.1 安装Linux - Ubuntu

安装 Ubuntu 操作系统，请参见官方安装指南。

注意：推荐您使用 Ubuntu 18.04.5 或以上的版本作为您主机的操作系统，若采用18.04版本可使用：Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver)

Ubuntu系统安装完成请更新相关软件：

sudo apt-get update
 
sudo apt-get upgrade

注意：更新过程中请务必保持网络链接畅通。

4.1.2 安装 Docker Engine

Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，您可以根据官方文档进行安装：

• 参见Install Docker Engine on Ubuntu。

• 您还可以者通过 Apollo 提供的安装脚本直接安装：这个过程可能会运行多次脚本，根据脚本提示执行即可。

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
 
bash docker_install.sh

1.2 安装 Apollo 环境管理工具

Apollo 环境管理工具是一个管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具，详细信息可参见： aem-Apollo环境管理工具。

1.2.1 基础环境准备

4.2.1 基础环境准备4.2.1 基础环境准备

# 添加 gpg key
 
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
 
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
 
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
 
# 设置源并更新
 
echo \
 
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
 
$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
 
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
 
sudo apt-get update

‍注：如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话，在宿主机上的/etc/apt/sources.list文件中会有形如 deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main的配置，可以直接删除，宿主机上的apollo源配置仅用于安 装aem工具

1.2.2 安装aem工具

apollo 9.0.0版本的aem兼容apollo 8.0aem，请使用以下指令进行更新。

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

安装成功后，可以使用以下指令进行查看aem工具功能。

aem -h

1.3 下载 PnC工程

1.3.1 下载工程代码

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-pnc.git

如果出现无法clone

• **提示:** 如果出现⽆法访问等问题，可使⽤以下⽅法。

• git clone application-pnc: base project for Apollo PnC developers

1.3.2 进入工程目录

cd application-pnc

• 目录结构说明

• core目录，系统依赖包，里面cyberfile.xml描述了使用

• WORKSPACE：与bazel相关的一些配置信息，一般不需要用户关注。

检查工作目录

cat .workspace.json

【注意】如果"version"后的版本号不为"9.0.0-rc-r1"及其以上版本，请手动修改版本号

1.4 调试pnc工程

1.4.1 进入Docker环境

# 拉取并启动docker容器
 
aem start
 
# 进入容器
 
aem enter

检查buildtool版本

检查进入工作空间是否正确

检查工作目录

cat .workspace.json

检查buildtool版本

检查buildtool版本

检查buildtool版本

buildtool -v

如若buildtool版本与上图不一致，即以9.0.0-rc1开头的版本，请使用以下指令更新：

sudo apt update && sudo apt install --only-upgrade apollo-neo-buildtool

# 下载安装依赖包： 会拉取安装core目录下的cyberfile.xml里面所有的依赖包

buildtool build

#下载planning_base

buildtool install planning

1.4.2 启动Dreamview

aem bootstrap start --plus

成功启动显示：

进入浏览器输入：http://localhost:8888/

选择红框内容，启动仿真

怎么下载代码？

以planning_base为例

buildtool install planning-traffic-rules-crosswalk

其他包

可以在core/cyberfile.xml查看

例如下载crosswalk的包

buildtool install planning-traffic-rules-crosswalk

此刻我们在planning/traffic的目录下找到crosswalk的源码

怎么编译代码？

以planning为例

buildtool build -p modules/planning

其他模块：

buildtool build -p modules/其他

课程导向

《Apollo开放平台9.0专项技术公开课》https://apollo.baidu.com/community/activity/16

《Apollo自动驾驶技术详解25讲》https://apollo.baidu.com/community/online-course/77

《自动驾驶新人之旅》https://apollo.baidu.com/community/online-course/11