目前已知摄像头的内参矩阵和外参矩阵，已知摄像头画面宽高，某一物体在该画面中的位置坐标，以及该物体中心距离摄像头的距离，求该物体在现实世界中的坐标，用c++实现...

给定摄像头的内参矩阵K，外参矩阵R和t，以及某一物体在摄像头画面中的像素坐标(x,y)，并假设该物体中心距离摄像头的距离为Z，那么在现实世界中的坐标(X,Y,Z)可以通过以下方式求得：

1. 将(x,y)转化为归一化坐标(x',y',1)，其中x'=(x-cx)/fx，y'=(y-cy)/fy，cx和cy是内参矩阵K中的两个元素，fx和fy是内参矩阵K中的两个元素，分别表示摄像头的焦距。

2. 使用外参矩阵R和t将归一化坐标(x',y',1)转化为相机坐标系下的坐标(X,Y,Z)，公式为(X,Y,Z)=(R*(x',y',1))+t。

3. 将相机坐标系下的坐标(X,Y,Z)转化为世界坐标系下的坐标(X,Y,Z)。

在C语言中，可以使用以下代码来实现上述步骤：

```c #include <stdio.h> #include <math.h>

typedef struct { double x, y, z; } Vec3;

typedef struct { double m[3][3]; } Mat3;

typedef struct { double m[4][4]; } Mat4;

// 计算矩阵乘法 Mat3 mat3_mul(Mat3 a, Mat3 b) { Mat3 c; int i, j, k; for (i = 0; i < 3; i++) { for (j = 0; j < 3; j++) { c.m[i][j] = 0; for (k = 0; k < 3; k++) { c.m[i][j]