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【无标题】_graspnerf: multiview-based 6-dof grasp detection f
作者：笔触狂放9 | 2024-06-01 14:36:53
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graspnerf: multiview-based 6-dof grasp detection for transparent and specula
GraspNeRF
GraspNeRF: Multiview-based 6-DoF Grasp Detection for Transparent and Specular Objects Using Generalizable NeRF
GraspNeRF:基 于 多 视 角 的 6-DoF抓 取 检 测 透 明 和 高 光 物 体使 用 通 用 NeRF
SDF
有向距离场（SDF，Signed Distance Field），可以分为2D和3D。
每个像素（体素）记录自己与距离自己最近物体之间的距离：
- 如果在物体内，则距离为负，距离越远，值越小；
- 如果正好在物体边界上，则值为0；
- 如果在物体外，那么距离为正，距离越远，值越大；
下图是一个例子：
- 白色像素表示物体，黑色像素为空。
那么其对应的SDF图如下：
- 为了图片显示，将有向距离值映射到了[0-1]范围，0.5表示物体内外的分界线。
- 可以清楚看到，位于圆中心的点是最黑的，因为它处于物体最内部，而图片的四个角最白，因为它们距离圆最远。
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