ROS2在物联网领域的应用--microROS点亮esp32开发板指示灯

前言

micro-ROS，是基于ROS2进行优化的一套轻量级ROS系统，它提供了完全部署的ROS 2生态系统的大多数吸引人的工具和功能，并具有入式和低资源设备的卓越能力，可以运行在MCU硬件平台。

传统上，即使机器人包含许多ROS，ROS仍停留在微控制器边界。它们通常通过串行协议与旧版ROS中的ROS-serial之类的工具集成在一起。

micro-ROS不仅仅在机器人领域可以使用，也可以拓展到物联网领域。最重要的是micro-ROS可以将机器人的生态与mcu微控制器的生态融合在一起。本篇将给大家演示如何用microROS点亮esp32指示灯。极客玩家可以拓展的接几个继电器和灯，在家里使用。

演示环境

MCU：ESP-WROOM-32

ROS2DDS代理端：WSL2-Ubuntu22.04（可以换成虚拟机或实体机） #需安装 ROS2及MicroXRCEAgent

编程环境：Arduino IDE 2.0.3 (需安装micro_ros_arduino库)

具体步骤

首先需要找一根走数据的数据线电脑串口连接到esp32上，打开Arduino IDE，选择对应开发板串口等信息，刷入以下程序到开发板：

#include <micro_ros_arduino.h>

#include <stdio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rcl/error_handling.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

#include <std_msgs/msg/int32.h>

rcl_subscription_t subscriber;
std_msgs__msg__Int32 msg;
rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
rcl_timer_t timer;
//这里的引脚需要和你所使用的开发板的LED灯GPIO引脚对应
#define LED_PIN 2

#define RCCHECK
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20