devbox
笔触狂放9
这个屌丝很懒，什么也没留下！
关注作者
热门标签
热门文章
当前位置:   article > 正文

DSP28335 CAN通讯实验_28335 can通信

作者：笔触狂放9 | 2024-06-10 06:20:51

赞

踩

28335 can通信

《DSP从零开始学习历程》@EnzoReventon

DSP 28335 CAN通讯实验

1. 实验目的：

实现开发板上同一个CAN口的数据收发，mail0发送数据，mail1接收数据。

2. 硬件设备

“研旭 三兄弟”DSP28335开发板
在这里插入图片描述

研旭YXDSP-XDS100V3 仿真器
在这里插入图片描述

周立功ZLG USBCANFD200U，USB-CAN转换器，用于电脑与设备间的CAN数据收发
在这里插入图片描述

3. 软件准备

  1. Code Composer Studio 6.1.3，用于编写，调试DSP程序。
    在这里插入图片描述

  2. ZCANPRO，用于调试CAN通讯。
    在这里插入图片描述

4. CAN通讯的原理

CAN通讯的原理其实都是大同小异的，可以参考STM32的CAN通讯原理讲解。
《STM32从零开始学习历程》——CAN通讯协议物理层
《STM32从零开始学习历程》——CAN通讯协议协议层

5. 硬件设计

查阅开发板手册，查询CAN相关外设的引脚信息，方便后续程序中配置GPIO。
本实验中我们使用CANA，也就是GPIO18,19。
在这里插入图片描述
我们将开发板的CANL，CANH与USBCANFD的CANH，CANL相连接，如下图所示。在这里插入图片描述

6. 软件设计

  1. CAN初始化子函数
#include "DSP2833x_Device.h"     // DSP2833x Headerfile Include File
#include "DSP2833x_Examples.h"   // DSP2833x Examples Include File

void InitECan(void)
{
//如果用到了CANA那么使能CANA，如果用到了CANB那么使能CANB
   InitECana();
#if DSP28_ECANB
   InitECanb();
#endif // if DSP28_ECANB
}

//CANA初始化函数
void InitECana(void)		
{

struct ECAN_REGS ECanaShadow;						//建立一个阴影寄存器，因为CAN的一些寄存器无法进行直接操作，需要一个阴影寄存器进行间接操作

	EALLOW;											// EALLOW enables access to protected bits


    ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all;//can的发送IO口的配置寄存器读出来，赋值给阴影寄存器
    ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;				//将负责发送功能的阴影寄存器置一
    ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all;//将置一的阴影寄存器给can io寄存器赋值

    ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all;
    ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;
    ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;

	ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
	ECanaShadow.CANMC.bit.SCB = 1;					//CANMC主控制器 SCB=1为选择eCAN模式，=0 在SCC模式下只有0-15号邮箱可以使用
	ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
	//清空邮箱的发送寄存器初始化
    ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX1.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX4.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX5.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX6.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX7.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX8.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX9.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX10.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX11.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX12.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX13.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX14.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX15.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX16.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX17.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX18.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX19.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX20.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX21.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX22.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX23.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX24.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX25.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX26.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX27.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX28.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX29.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX30.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanaMboxes.MBOX31.MSGCTRL.all = 0x00000000;
//==============================================================================

//清除所有的发送标志，发送标志
	ECanaRegs.CANTA.all	= 0xFFFFFFFF;	/* Clear all TAn bits *///发送应答寄存器
//清除所有的发送标志，接收标志
	ECanaRegs.CANRMP.all = 0xFFFFFFFF;	/* Clear all RMPn bits *///接收消息挂起寄存器
	ECanaRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF;	/* Clear all interrupt flag bits *///全局中断标志寄存器
	ECanaRegs.CANGIF1.all = 0xFFFFFFFF;

//==============================================================================
/* Configure bit timing parameters for eCANA*/
	ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
	ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1 ;            // Set CCR = 1//CPU请求向配置寄存器CANBTC和SCC
												//的接收屏蔽寄存器（CANGAM，LAM[0]，LAM[3]）写配置
												//在该位置位后，CPU必须等到CANES寄存器的CCE标志位为1时，
												//才能对CANBTC寄存器进行操作。如果ABO位置没有置位，CCR
												//位将会在总线离线状态下置位，BO状态能够通过清除这一位而退出
												//=1 请求对位时序进行配置

    ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
//=================================================================================
    ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
    do
	{
	    ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
    } while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1 );  		// Wait for CCE bit to be set..
    //CANES CCE=1 CPU已经对配置寄存器写访问 =0位拒绝
//=================================================================================
//波特率设置
    ECanaShadow.CANBTC.all = 0;

    #if (CPU_FRQ_150MHZ)                       // CPU_FRQ_150MHz is defined in DSP2833x_Examples.h
		/* The following block for all 150 MHz SYSCLKOUT (75 MHz CAN clock) - default. Bit rate = 1 Mbps
		   See Note at End of File */
			ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 4;
			//BRPREG为波特率预调节
			ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 2;
			//时间段2位
			ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 10;
			//时间段1位
    #endif
	#if (CPU_FRQ_100MHZ)                       // CPU_FRQ_100MHz is defined in DSP2833x_Examples.h
	/* The following block is only for 100 MHz SYSCLKOUT (50 MHz CAN clock). Bit rate = 1 Mbps
	   See Note at End of File */
	    ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 4;
		ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 1;
		ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 6;
	#endif

    ECanaShadow.CANBTC.bit.SAM = 1;//设置CAN模块使用的采样数已决定CAN总线的实际水平。
    								//=1 CAN模块采样三次，并以多数为准，三次采样只会在位速率预定值大于4时被选取。
    								//=0 CAN模块只会在采样点采样一次
    ECanaRegs.CANBTC.all = ECanaShadow.CANBTC.all;
//========================================================================================
    ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
	ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0 ;            // Set CCR = 0
												//=0 CPU请求正常操作。这只能在配置寄存器CANBTC置位位允许的值时完成。
    ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
//========================================================================================
    ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;

    do
    {
       ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
    } while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0 ); 		// Wait for CCE bit to be  cleared..
    //CANES CCE=1 CPU已经对配置寄存器写访问 =0位拒绝

/* Disable all Mailboxes  */
 	ECanaRegs.CANME.all = 0;		// Required before writing the MSGIDs

    EDIS;
}

//CANB初始化函数 程序和初始化CANA是一样的。

//===========================================================================================
#if (DSP28_ECANB)
void InitECanb(void)		// Initialize eCAN-B module
{
/* Create a shadow register structure for the CAN control registers. This is
 needed, since only 32-bit access is allowed to these registers. 16-bit access
 to these registers could potentially corrupt the register contents or return
 false data. This is especially true while writing to/reading from a bit
 (or group of bits) among bits 16 - 31 */

struct ECAN_REGS ECanbShadow;

   EALLOW;		// EALLOW enables access to protected bits

/* Configure eCAN RX and TX pins for CAN operation using eCAN regs*/

    ECanbShadow.CANTIOC.all = ECanbRegs.CANTIOC.all;
    ECanbShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;
    ECanbRegs.CANTIOC.all = ECanbShadow.CANTIOC.all;

    ECanbShadow.CANRIOC.all = ECanbRegs.CANRIOC.all;
    ECanbShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;
    ECanbRegs.CANRIOC.all = ECanbShadow.CANRIOC.all;

/* Configure eCAN for HECC mode - (reqd to access mailboxes 16 thru 31) */

	ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all;
	ECanbShadow.CANMC.bit.SCB = 1;
	ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all;

/* Initialize all bits of 'Master Control Field' to zero */
// Some bits of MSGCTRL register come up in an unknown state. For proper operation,
// all bits (including reserved bits) of MSGCTRL must be initialized to zero

    ECanbMboxes.MBOX0.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX1.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX2.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX3.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX4.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX6.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX7.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX8.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX9.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX10.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX11.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX12.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX13.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX14.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX15.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX16.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX17.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX18.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX19.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX20.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX21.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX22.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX23.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX24.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX25.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX26.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX27.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX28.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX29.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX30.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX31.MSGCTRL.all = 0x00000000;

// TAn, RMPn, GIFn bits are all zero upon reset and are cleared again
//	as a matter of precaution.

	ECanbRegs.CANTA.all	= 0xFFFFFFFF;	/* Clear all TAn bits */

	ECanbRegs.CANRMP.all = 0xFFFFFFFF;	/* Clear all RMPn bits */

	ECanbRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF;	/* Clear all interrupt flag bits */
	ECanbRegs.CANGIF1.all = 0xFFFFFFFF;


/* Configure bit timing parameters for eCANB*/

	ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all;
	ECanbShadow.CANMC.bit.CCR = 1 ;            // Set CCR = 1
    ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all;

    ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;

    do
	{
	    ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;
	} while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 1 ); 		// Wait for CCE bit to be  cleared..


    ECanbShadow.CANBTC.all = 0;

    #if (CPU_FRQ_150MHZ)                       // CPU_FRQ_150MHz is defined in DSP2833x_Examples.h
	/* The following block for all 150 MHz SYSCLKOUT (75 MHz CAN clock) - default. Bit rate = 1 Mbps
	   See Note at end of file */
		ECanbShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 4;
		ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 2;
		ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 10;
	#endif
	#if (CPU_FRQ_100MHZ)                       // CPU_FRQ_100MHz is defined in DSP2833x_Examples.h
	/* The following block is only for 100 MHz SYSCLKOUT (50 MHz CAN clock). Bit rate = 1 Mbps
	   See Note at end of file */
	    ECanbShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 4;
		ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 1;
		ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 6;
	#endif

    ECanbShadow.CANBTC.bit.SAM = 1;
    ECanbRegs.CANBTC.all = ECanbShadow.CANBTC.all;

    ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all;
	ECanbShadow.CANMC.bit.CCR = 0 ;            // Set CCR = 0
    ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all;

    ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;

    do
    {
        ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;
    } while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 0 ); 		// Wait for CCE bit to be  cleared..


/* Disable all Mailboxes  */
 	ECanbRegs.CANME.all = 0;		// Required before writing the MSGIDs

    EDIS;
}
#endif // if DSP28_ECANB


//===========================================================================================
//GPIO初始化程序 同样也是用到那个can初始化哪个
void InitECanGpio(void)
{
   InitECanaGpio();
#if (DSP28_ECANB)
   InitECanbGpio();
#endif // if DSP28_ECANB
}

//===========================================================================================
void InitECanaGpio(void)
{
   EALLOW;

/* Enable internal pull-up for the selected CAN pins */
// Pull-ups can be enabled or disabled by the user.
// This will enable the pullups for the specified pins.
// Comment out other unwanted lines.

	GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO18 = 0;	    // Enable pull-up for GPIO18 (CANRXA)

	GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO19 = 0;	    // Enable pull-up for GPIO19 (CANTXA)

/* Set qualification for selected CAN pins to asynch only */
// Inputs are synchronized to SYSCLKOUT by default.
// This will select asynch (no qualification) for the selected pins.

  GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO18 = 3;   // Asynch qual for GPIO18 (CANRXA)


/* Configure eCAN-A pins using GPIO regs*/
// This specifies which of the possible GPIO pins will be eCAN functional pins.

  GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO18 = 3;	// Configure GPIO18 for CANRXA operation

  GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO19 = 3;	// Configure GPIO19 for CANTXA operation

    EDIS;
}

#if (DSP28_ECANB)
void InitECanbGpio(void)
{
   EALLOW;

/* Enable internal pull-up for the selected CAN pins */
// Pull-ups can be enabled or disabled by the user.
// This will enable the pullups for the specified pins.
// Comment out other unwanted lines.

  GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO16 = 0;   // Enable pull-up for GPIO16 (CANTXB)

  GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO17 = 0;   // Enable pull-up for GPIO17 (CANRXB)

/* Set qualification for selected CAN pins to asynch only */
// Inputs are synchronized to SYSCLKOUT by default.
// This will select asynch (no qualification) for the selected pins.
// Comment out other unwanted lines.


  GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO17 = 3; // Asynch qual for GPIO17 (CANRXB)

/* Configure eCAN-B pins using GPIO regs*/
// This specifies which of the possible GPIO pins will be eCAN functional pins.

  GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO16 = 2;  // Configure GPIO16 for CANTXB operation

  GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO17 = 2;  // Configure GPIO17 for CANRXB operation


    EDIS;
}
#endif // if DSP28_ECANB


  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
  • 11
  • 12
  • 13
  • 14
  • 15
  • 16
  • 17
  • 18
  • 19
  • 20
  • 21
  • 22
  • 23
  • 24
  • 25
  • 26
  • 27
  • 28
  • 29
  • 30
  • 31
  • 32
  • 33
  • 34
  • 35
  • 36
  • 37
  • 38
  • 39
  • 40
  • 41
  • 42
  • 43
  • 44
  • 45
  • 46
  • 47
  • 48
  • 49
  • 50
  • 51
  • 52
  • 53
  • 54
  • 55
  • 56
  • 57
  • 58
  • 59
  • 60
  • 61
  • 62
  • 63
  • 64
  • 65
  • 66
  • 67
  • 68
  • 69
  • 70
  • 71
  • 72
  • 73
  • 74
  • 75
  • 76
  • 77
  • 78
  • 79
  • 80
  • 81
  • 82
  • 83
  • 84
  • 85
  • 86
  • 87
  • 88
  • 89
  • 90
  • 91
  • 92
  • 93
  • 94
  • 95
  • 96
  • 97
  • 98
  • 99
  • 100
  • 101
  • 102
  • 103
  • 104
  • 105
  • 106
  • 107
  • 108
  • 109
  • 110
  • 111
  • 112
  • 113
  • 114
  • 115
  • 116
  • 117
  • 118
  • 119
  • 120
  • 121
  • 122
  • 123
  • 124
  • 125
  • 126
  • 127
  • 128
  • 129
  • 130
  • 131
  • 132
  • 133
  • 134
  • 135
  • 136
  • 137
  • 138
  • 139
  • 140
  • 141
  • 142
  • 143
  • 144
  • 145
  • 146
  • 147
  • 148
  • 149
  • 150
  • 151
  • 152
  • 153
  • 154
  • 155
  • 156
  • 157
  • 158
  • 159
  • 160
  • 161
  • 162
  • 163
  • 164
  • 165
  • 166
  • 167
  • 168
  • 169
  • 170
  • 171
  • 172
  • 173
  • 174
  • 175
  • 176
  • 177
  • 178
  • 179
  • 180
  • 181
  • 182
  • 183
  • 184
  • 185
  • 186
  • 187
  • 188
  • 189
  • 190
  • 191
  • 192
  • 193
  • 194
  • 195
  • 196
  • 197
  • 198
  • 199
  • 200
  • 201
  • 202
  • 203
  • 204
  • 205
  • 206
  • 207
  • 208
  • 209
  • 210
  • 211
  • 212
  • 213
  • 214
  • 215
  • 216
  • 217
  • 218
  • 219
  • 220
  • 221
  • 222
  • 223
  • 224
  • 225
  • 226
  • 227
  • 228
  • 229
  • 230
  • 231
  • 232
  • 233
  • 234
  • 235
  • 236
  • 237
  • 238
  • 239
  • 240
  • 241
  • 242
  • 243
  • 244
  • 245
  • 246
  • 247
  • 248
  • 249
  • 250
  • 251
  • 252
  • 253
  • 254
  • 255
  • 256
  • 257
  • 258
  • 259
  • 260
  • 261
  • 262
  • 263
  • 264
  • 265
  • 266
  • 267
  • 268
  • 269
  • 270
  • 271
  • 272
  • 273
  • 274
  • 275
  • 276
  • 277
  • 278
  • 279
  • 280
  • 281
  • 282
  • 283
  • 284
  • 285
  • 286
  • 287
  • 288
  • 289
  • 290
  • 291
  • 292
  • 293
  • 294
  • 295
  • 296
  • 297
  • 298
  • 299
  • 300
  • 301
  • 302
  • 303
  • 304
  • 305
  • 306
  • 307
  • 308
  • 309
  • 310
  • 311
  • 312
  • 313
  • 314
  • 315
  • 316
  • 317
  • 318
  • 319
  • 320
  • 321
  • 322
  • 323
  • 324
  • 325
  • 326
  • 327
  • 328
  • 329
  • 330
  • 331
  • 332
  • 333
  • 334
  • 335
  • 336
  • 337
  • 338
  • 339
  • 340
  • 341
  • 342
  • 343
  • 344
  • 345
  • 346
  • 347
  1. 主程序函数页面

#include "DSP28x_Project.h"     // Device Headerfile and Examples Include File

#define TXCOUNT  1000  // Transmission will take place (TXCOUNT) times..

// 定义一些常用的变量以及一些函数的声明
long      i;
long 	  loopcount = 0;

#define	  BEEP	GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO53
#define	  LED1	GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO0
#define	  LED2	GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO7

Uint16 j;
Uint16 m;

struct ECAN_REGS ECanbShadow;

struct ECAN_REGS ECanaShadow;

void mailbox_read(int MBXnbr);

void mailID_Config(void);

void mail_length(void);

void mail_Data(void);

void CANMIM_interrupt(void);//禁止邮箱中断子函数

void CAN_SelfTestMode(void);//can自我检测模式

void configtestled(void);

void CANMIMI_interrupt_OPEN(void);

Uint32 TESTMbox1 = 0;

Uint32 TESTMbox2 = 0;

Uint32 TESTMbox3 = 0;


void main()
{

unsigned long k = 0;

   InitSysCtrl();
   InitXintf16Gpio();
   InitECanGpio();
   DINT;	//禁止CPU中断
   InitPieCtrl();	
   IER = 0x0000;	//清除中断使能位
   IFR = 0x0000;
   InitPieVectTable();


//==================================================================================
/*
   1. CANME 使能邮箱 =1使能邮箱 =0禁止邮箱
   2. CANMD 配置邮箱接受还是发送
   3. CANTRS =1 启动邮箱的数据发送
   4. CANTRR =1 取消邮箱的数据发送，置位了CANTRS，数据还没发送出去，可以置位TRR取消数据的发送
   5. CANRMP 如果有新的信息进入了邮箱，那么RMP将置位为1

*/
   	   	 InitECan();//CAN初始化 已经包含CANME.all =0
   	     mailID_Config();
   	     //设置数据的长度编码
		 mail_length();
		 //设置邮箱内容
//		 mail_Data();（根据自己需要可以选择调用，本实验中没有使用）

		 CANMIM_interrupt();//CAN禁止中断模式
		 CAN_SelfTestMode();//CAN自检模式
		 
		 CANMIMI_interrupt_OPEN();
		 
	while(1)
	{

		 //CANa TX
		 for(i=0;i <TXCOUNT;i++)
		 {
		 //配置邮箱的接受还是发送模式
		 ECanaRegs.CANMD.all = 0x00000000;//配置cana mail0为发送邮箱

		 //邮箱使能 激活
		 ECanaRegs.CANME.all = 0x00000003;//邮箱激活

		 ECanaMboxes.MBOX0.MDL.all = k;

		 ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all = k+1;

		 ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;  // Set TRS for all transmit mailboxes

		 //发送请求置位寄存器 启动邮箱数据发送

		 while(ECanaRegs.CANTA.all != 0x00000001 ) {}  // Wait for all TAn bits to be set..

		 ECanaRegs.CANTA.all = 0x00000001;   // Clear all TAn

		 loopcount++;//计数成功的发射次数

		 k++;

		 mailbox_read(0);

		 }
//=======================================================
 		 //CANb RX

		 for(i=TXCOUNT;i <TXCOUNT*2;i++)

	  	{

		 //配置邮箱的接受还是发送模式

		 ECanaRegs.CANMD.bit.MD1 = 1;;//cana配置位接受邮箱 mail1为接收邮箱

		 ECanaRegs.CANME.bit.ME1 =1;;

	 	}
//=========================================================
		 k = 0;
		 loopcount = 0;
		 configtestled();
	}

//       asm(" ESTOP0");  // Stop here
}
//==========================================================
//GPIO复用LED灯闪烁子函数
void configtestled(void)
{

   EALLOW;
   GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 0; // GPIO0复用为GPIO功能
   GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0 = ~GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0;  // GPIO0设置为输出
   EDIS;
}
//==========================================================
//读取指定邮箱的数据子函数
void mailbox_read(int16 MBXnbr)
{
	volatile struct MBOX *Mailbox;
	Mailbox = &ECanaMboxes.MBOX0 + MBXnbr;
	TESTMbox1 = Mailbox->MDL.all;
	TESTMbox2 = Mailbox->MDH.all;
	TESTMbox3 = Mailbox->MSGID.all;
}
//==========================================================
//CAN邮箱的ID配置子函数，本实验中使用了mail0作为发送邮箱，并且不设置过滤器，也就是说数据可以直接发送至总线不需要考虑ID，mail1是接收数据，过滤ID为0x00000001.
void mailID_Config(void)
{
	ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.bit.IDE=0;
//	ECanaMboxes.MBOX1.MSGID.bit.IDE=0;
	//CANA ID
	//配置收发的ID
//	 ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x00000000;
	 ECanaMboxes.MBOX1.MSGID.all = 0x00000001;
//	 ECanaMboxes.MBOX2.MSGID.all = 0x9555AAA2;
//	 ECanaMboxes.MBOX3.MSGID.all = 0x9555AAA3;
//	 ECanaMboxes.MBOX4.MSGID.all = 0x9555AAA4;
//	 ECanaMboxes.MBOX5.MSGID.all = 0x9555AAA5;
//	 ECanaMboxes.MBOX6.MSGID.all = 0x9555AAA6;
//	 ECanaMboxes.MBOX7.MSGID.all = 0x9555AAA7;
//	 ECanaMboxes.MBOX8.MSGID.all = 0x9555AAA8;
//	 ECanaMboxes.MBOX9.MSGID.all = 0x9555AAA9;
//	 ECanaMboxes.MBOX10.MSGID.all = 0x9555AAAA;
//	 ECanaMboxes.MBOX11.MSGID.all = 0x9555AAAB;
//	 ECanaMboxes.MBOX12.MSGID.all = 0x9555AAAC;
//	 ECanaMboxes.MBOX13.MSGID.all = 0x9555AAAD;
//	 ECanaMboxes.MBOX14.MSGID.all = 0x9555AAAE;
//	 ECanaMboxes.MBOX15.MSGID.all = 0x9555AAAF;

	 // Write to the MSGID field of RECEIVE mailboxes MBOX16 - 31
//	 ECanaMboxes.MBOX16.MSGID.all = 0x9555AA10;
//	 ECanaMboxes.MBOX17.MSGID.all = 0x9555AA11;
//	 ECanaMboxes.MBOX18.MSGID.all = 0x9555AA12;
//	 ECanaMboxes.MBOX19.MSGID.all = 0x9555AA13;
//	 ECanaMboxes.MBOX20.MSGID.all = 0x9555AA14;
//	 ECanaMboxes.MBOX21.MSGID.all = 0x9555AA15;
//	 ECanaMboxes.MBOX22.MSGID.all = 0x9555AA16;
//	 ECanaMboxes.MBOX23.MSGID.all = 0x9555AA17;
//	 ECanaMboxes.MBOX24.MSGID.all = 0x9555AA18;
//	 ECanaMboxes.MBOX25.MSGID.all = 0x9555AA19;
//	 ECanaMboxes.MBOX26.MSGID.all = 0x9555AA1A;
//	 ECanaMboxes.MBOX27.MSGID.all = 0x9555AA1B;
//	 ECanaMboxes.MBOX28.MSGID.all = 0x9555AA1C;
//	 ECanaMboxes.MBOX29.MSGID.all = 0x9555AA1D;
//	 ECanaMboxes.MBOX30.MSGID.all = 0x9555AA1E;
//	 ECanaMboxes.MBOX31.MSGID.all = 0x9555AA1F;

//CANB ID
/* Configure Mailbox under test as a Transmit mailbox */
	 ECanbMboxes.MBOX0.MSGID.bit.IDE=0;
//	 ECanbMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x00000000;
//	 ECanbMboxes.MBOX1.MSGID.all = 0x9555AAA1;
//	 ECanbMboxes.MBOX2.MSGID.all = 0x9555AAA2;
//	 ECanbMboxes.MBOX3.MSGID.all = 0x9555AAA3;
//	 ECanbMboxes.MBOX4.MSGID.all = 0x9555AAA4;
//	 ECanbMboxes.MBOX5.MSGID.all = 0x9555AAA5;
//	 ECanbMboxes.MBOX6.MSGID.all = 0x9555AAA6;
//	 ECanbMboxes.MBOX7.MSGID.all = 0x9555AAA7;
//	 ECanbMboxes.MBOX8.MSGID.all = 0x9555AAA8;
//	 ECanbMboxes.MBOX9.MSGID.all = 0x9555AAA9;
//	 ECanbMboxes.MBOX10.MSGID.all = 0x9555AAAA;
//	 ECanbMboxes.MBOX11.MSGID.all = 0x9555AAAB;
//	 ECanbMboxes.MBOX12.MSGID.all = 0x9555AAAC;
//	 ECanbMboxes.MBOX13.MSGID.all = 0x9555AAAD;
//	 ECanbMboxes.MBOX14.MSGID.all = 0x9555AAAE;
//	 ECanbMboxes.MBOX15.MSGID.all = 0x9555AAAF;

	 // Write to the MSGID field of RECEIVE mailboxes MBOX16 - 31
//	 ECanbMboxes.MBOX16.MSGID.all = 0x9555AA10;
//	 ECanbMboxes.MBOX17.MSGID.all = 0x9555AA11;
//	 ECanbMboxes.MBOX18.MSGID.all = 0x9555AA12;
//	 ECanbMboxes.MBOX19.MSGID.all = 0x9555AA13;
//	 ECanbMboxes.MBOX20.MSGID.all = 0x9555AA14;
//	 ECanbMboxes.MBOX21.MSGID.all = 0x9555AA15;
//	 ECanbMboxes.MBOX22.MSGID.all = 0x9555AA16;
//	 ECanbMboxes.MBOX23.MSGID.all = 0x9555AA17;
//	 ECanbMboxes.MBOX24.MSGID.all = 0x9555AA18;
//	 ECanbMboxes.MBOX25.MSGID.all = 0x9555AA19;
//	 ECanbMboxes.MBOX26.MSGID.all = 0x9555AA1A;
//	 ECanbMboxes.MBOX27.MSGID.all = 0x9555AA1B;
//	 ECanbMboxes.MBOX28.MSGID.all = 0x9555AA1C;
//	 ECanbMboxes.MBOX29.MSGID.all = 0x9555AA1D;
//	 ECanbMboxes.MBOX30.MSGID.all = 0x9555AA1E;
//	 ECanbMboxes.MBOX31.MSGID.all = 0x9555AA1F;
}
//==========================================================
//CAN邮箱的收发字节设置
void mail_length(void)
{

	 ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
	 ECanaMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX4.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX7.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX8.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX9.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX10.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX11.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX12.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX13.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX14.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX15.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//
//	 ECanaMboxes.MBOX16.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX17.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX18.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX19.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX20.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX21.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX22.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX23.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX24.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX25.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX26.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX27.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX28.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX29.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX30.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
//	 ECanaMboxes.MBOX31.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

}
//==========================================================
//配置邮箱的数据
void mail_Data(void)
{
	//高低8位数据
//	ECanaMboxes.MBOX0.MDL.all = 0x00001123;
//	ECanaMboxes.MBOX0.MDH.all = 0x00001321;

//	ECanaMboxes.MBOX1.MDL.all = 0x22222222;
//	ECanaMboxes.MBOX1.MDH.all = 0x22222222;
//
//	ECanaMboxes.MBOX2.MDL.all = 0x33333333;
//	ECanaMboxes.MBOX2.MDH.all = 0x33333333;
//
//	ECanaMboxes.MBOX3.MDL.all = 0x44444444;
//	ECanaMboxes.MBOX3.MDH.all = 0x44444444;
//
//	ECanaMboxes.MBOX4.MDL.all = 0x55555555;
//	ECanaMboxes.MBOX4.MDH.all = 0x55555555;
//
//	ECanaMboxes.MBOX5.MDL.all = 0x66666666;
//	ECanaMboxes.MBOX5.MDH.all = 0x66666666;
//
//	ECanaMboxes.MBOX6.MDL.all = 0x77777777;
//	ECanaMboxes.MBOX6.MDH.all = 0x77777777;
//
//	ECanaMboxes.MBOX7.MDL.all = 0x88888888;
//	ECanaMboxes.MBOX7.MDH.all = 0x88888888;
//
//	ECanaMboxes.MBOX8.MDL.all = 0x99999999;
//	ECanaMboxes.MBOX8.MDH.all = 0x99999999;
//
//	ECanaMboxes.MBOX9.MDL.all = 0xaaaaaaaa;
//	ECanaMboxes.MBOX9.MDH.all = 0xaaaaaaaa;
//
//	ECanaMboxes.MBOX10.MDL.all = 0xbbbbbbbb;
//	ECanaMboxes.MBOX10.MDH.all = 0xbbbbbbbb;
//
//	ECanaMboxes.MBOX11.MDL.all = 0xcccccccc;
//	ECanaMboxes.MBOX11.MDH.all = 0xcccccccc;
//
//	ECanaMboxes.MBOX12.MDL.all = 0xdddddddd;
//	ECanaMboxes.MBOX12.MDH.all = 0xdddddddd;
//
//	ECanaMboxes.MBOX13.MDL.all = 0xeeeeeeee;
//	ECanaMboxes.MBOX13.MDH.all = 0xeeeeeeee;
//
//	ECanaMboxes.MBOX14.MDL.all = 0xffffffff;
//	ECanaMboxes.MBOX14.MDH.all = 0xffffffff;
//
//	ECanaMboxes.MBOX15.MDL.all = 0x00001233;
//	ECanaMboxes.MBOX15.MDH.all = 0x00003211;

	// 低8位数据

//	ECanaMboxes.MBOX16.MDL.all = 0x00005444;
//	ECanaMboxes.MBOX16.MDH.all = 0x00005544;
//
//	ECanaMboxes.MBOX17.MDL.all = 0x11111111;
//	ECanaMboxes.MBOX17.MDH.all = 0x11111111;
//
//	ECanaMboxes.MBOX18.MDL.all = 0x22222222;
//	ECanaMboxes.MBOX18.MDH.all = 0x22222222;
//
//	ECanaMboxes.MBOX19.MDL.all = 0x33333333;
//	ECanaMboxes.MBOX19.MDH.all = 0x33333333;
//
//	ECanaMboxes.MBOX20.MDL.all = 0x44444444;
//	ECanaMboxes.MBOX20.MDH.all = 0x44444444;
//
//	ECanaMboxes.MBOX21.MDL.all = 0x55555555;
//	ECanaMboxes.MBOX21.MDH.all = 0x55555555;
//
//	ECanaMboxes.MBOX22.MDL.all = 0x66666666;
//	ECanaMboxes.MBOX22.MDH.all = 0x66666666;
//
//	ECanaMboxes.MBOX23.MDL.all = 0x77777777;
//	ECanaMboxes.MBOX23.MDH.all = 0x77777777;
//
//	ECanaMboxes.MBOX24.MDL.all = 0x88888888;
//	ECanaMboxes.MBOX24.MDH.all = 0x88888888;
//
//	ECanaMboxes.MBOX25.MDL.all = 0x99999999;
//	ECanaMboxes.MBOX25.MDH.all = 0x99999999;
//
//	ECanaMboxes.MBOX26.MDL.all = 0xaaaaaaaa;
//	ECanaMboxes.MBOX26.MDH.all = 0xaaaaaaaa;
//
//	ECanaMboxes.MBOX27.MDL.all = 0xbbbbbbbb;
//	ECanaMboxes.MBOX27.MDH.all = 0xbbbbbbbb;
//
//	ECanaMboxes.MBOX28.MDL.all = 0xcccccccc;
//	ECanaMboxes.MBOX28.MDH.all = 0xcccccccc;
//
//	ECanaMboxes.MBOX29.MDL.all = 0xdddddddd;
//	ECanaMboxes.MBOX29.MDH.all = 0xdddddddd;
//
//	ECanaMboxes.MBOX30.MDL.all = 0xeeeeeeee;
//	ECanaMboxes.MBOX30.MDH.all = 0xeeeeeeee;
//
//	ECanaMboxes.MBOX31.MDL.all = 0xffffffff;
//	ECanaMboxes.MBOX31.MDH.all = 0xffffffff;


	//CANB
	//高低8位数据
//	ECanbMboxes.MBOX0.MDL.all = 0xaaaaaaaa;
//	ECanbMboxes.MBOX0.MDH.all = 0xdddddddd;
//
//	ECanbMboxes.MBOX1.MDL.all = 0x22222222;
//	ECanbMboxes.MBOX1.MDH.all = 0x22222222;
//
//	ECanbMboxes.MBOX2.MDL.all = 0x33333333;
//	ECanbMboxes.MBOX2.MDH.all = 0x33333333;
//
//	ECanbMboxes.MBOX3.MDL.all = 0x44444444;
//	ECanbMboxes.MBOX3.MDH.all = 0x44444444;
//
//	ECanbMboxes.MBOX4.MDL.all = 0x55555555;
//	ECanbMboxes.MBOX4.MDH.all = 0x55555555;
//
//	ECanbMboxes.MBOX5.MDL.all = 0x66666666;
//	ECanbMboxes.MBOX5.MDH.all = 0x66666666;
//
//	ECanbMboxes.MBOX6.MDL.all = 0x77777777;
//	ECanbMboxes.MBOX6.MDH.all = 0x77777777;
//
//	ECanbMboxes.MBOX7.MDL.all = 0x88888888;
//	ECanbMboxes.MBOX7.MDH.all = 0x88888888;
//
//	ECanbMboxes.MBOX8.MDL.all = 0x99999999;
//	ECanbMboxes.MBOX8.MDH.all = 0x99999999;
//
//	ECanbMboxes.MBOX9.MDL.all = 0xaaaaaaaa;
//	ECanbMboxes.MBOX9.MDH.all = 0xaaaaaaaa;
//
//	ECanbMboxes.MBOX10.MDL.all = 0xbbbbbbbb;
//	ECanbMboxes.MBOX10.MDH.all = 0xbbbbbbbb;
//
//	ECanbMboxes.MBOX11.MDL.all = 0xcccccccc;
//	ECanbMboxes.MBOX11.MDH.all = 0xcccccccc;
//
//	ECanbMboxes.MBOX12.MDL.all = 0xdddddddd;
//	ECanbMboxes.MBOX12.MDH.all = 0xdddddddd;
//
//	ECanbMboxes.MBOX13.MDL.all = 0xeeeeeeee;
//	ECanbMboxes.MBOX13.MDH.all = 0xeeeeeeee;
//
//	ECanbMboxes.MBOX14.MDL.all = 0xffffffff;
//	ECanbMboxes.MBOX14.MDH.all = 0xffffffff;
//
//	ECanbMboxes.MBOX15.MDL.all = 0x00001233;
//	ECanbMboxes.MBOX15.MDH.all = 0x00003211;
//
//	 //低8位数据
//
//	 ECanbMboxes.MBOX16.MDL.all = 0x00005444;
//	 ECanbMboxes.MBOX16.MDH.all = 0x00005544;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX17.MDL.all = 0x11111111;
//	 ECanbMboxes.MBOX17.MDH.all = 0x11111111;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX18.MDL.all = 0x22222222;
//	 ECanbMboxes.MBOX18.MDH.all = 0x22222222;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX19.MDL.all = 0x33333333;
//	 ECanbMboxes.MBOX19.MDH.all = 0x33333333;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX20.MDL.all = 0x44444444;
//	 ECanbMboxes.MBOX20.MDH.all = 0x44444444;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX21.MDL.all = 0x55555555;
//	 ECanbMboxes.MBOX21.MDH.all = 0x55555555;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX22.MDL.all = 0x66666666;
//	 ECanbMboxes.MBOX22.MDH.all = 0x66666666;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX23.MDL.all = 0x77777777;
//	 ECanbMboxes.MBOX23.MDH.all = 0x77777777;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX24.MDL.all = 0x88888888;
//	 ECanbMboxes.MBOX24.MDH.all = 0x88888888;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX25.MDL.all = 0x99999999;
//	 ECanbMboxes.MBOX25.MDH.all = 0x99999999;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX26.MDL.all = 0xaaaaaaaa;
//	 ECanbMboxes.MBOX26.MDH.all = 0xaaaaaaaa;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX27.MDL.all = 0xbbbbbbbb;
//	 ECanbMboxes.MBOX27.MDH.all = 0xbbbbbbbb;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX28.MDL.all = 0xcccccccc;
//	 ECanbMboxes.MBOX28.MDH.all = 0xcccccccc;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX29.MDL.all = 0xdddddddd;
//	 ECanbMboxes.MBOX29.MDH.all = 0xdddddddd;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX30.MDL.all = 0xeeeeeeee;
//	 ECanbMboxes.MBOX30.MDH.all = 0xeeeeeeee;
//
//	 ECanbMboxes.MBOX31.MDL.all = 0xffffffff;
//	 ECanaMboxes.MBOX31.MDH.all = 0xffffffff;
}
//==========================================================
//禁止邮箱中断子函数 不需要修改
void CANMIM_interrupt(void)
{
  		/* Write to the mailbox RAM field */
  		EALLOW;
  		ECanaRegs.CANMIM.all = 0xFFFFFFFF; //enable interrupt of mailbox//邮箱中断屏蔽寄存器 使能
}
//==========================================================
//中断打开子函数
void CANMIMI_interrupt_OPEN(void)
{
	 EALLOW;

		    ECanaShadow.CANMIM.all=ECanaRegs.CANMIM.all;
		    ECanaShadow.CANMIM.bit.MIM16=1;
		    ECanaRegs.CANMIM.all=ECanaShadow.CANMIM.all;

		    ECanaShadow.CANMIL.all = ECanaRegs.CANMIL.all;
		    ECanaShadow.CANMIL.all = 0;              // 1-32号邮箱中断在中断线0上产生
		    ECanaRegs.CANMIL.all = ECanaShadow.CANMIL.all;

		    ECanaShadow.CANGIM.all = ECanaRegs.CANGIM.all;
		    ECanaShadow.CANGIM.bit.I0EN = 1 ;              //  中断线0使能
		    ECanaRegs.CANGIM.all = ECanaShadow.CANGIM.all;

		    ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
		    ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;    // 0-Normal
		    ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;

	EDIS;

		    EALLOW;  // This is needed to write to EALLOW protected registers
		    PieVectTable.ECAN0INTA = &ECAN0INTA_ISR;//R-CAN1  接收后中断函数
		    EDIS;   // This is needed to disable write to EALLOW protected registers

		    IER |=M_INT9;// 开CPU中断1~9(必须开放对应的CPU级中断口)

		    PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE = 1;   // Enable the PIE block
		    PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5=1;     //R-CAN0  接收邮箱

		    EINT;//开总中断
		    ERTM;//使能实时中断（CPU级的）
}
//==========================================================
//CAN自我检测功能，仅需要的时候才进行修改
void CAN_SelfTestMode(void)
{

		EALLOW;
		ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
		ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;    // Configure CAN for self-test mode//自动测试模式位
		ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
		EDIS;

		EALLOW;
		ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all;
		ECanbShadow.CANMC.bit.STM = 0;    // Configure CAN for self-test mode
		ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all;
		EDIS;

}


  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
  • 11
  • 12
  • 13
  • 14
  • 15
  • 16
  • 17
  • 18
  • 19
  • 20
  • 21
  • 22
  • 23
  • 24
  • 25
  • 26
  • 27
  • 28
  • 29
  • 30
  • 31
  • 32
  • 33
  • 34
  • 35
  • 36
  • 37
  • 38
  • 39
  • 40
  • 41
  • 42
  • 43
  • 44
  • 45
  • 46
  • 47
  • 48
  • 49
  • 50
  • 51
  • 52
  • 53
  • 54
  • 55
  • 56
  • 57
  • 58
  • 59
  • 60
  • 61
  • 62
  • 63
  • 64
  • 65
  • 66
  • 67
  • 68
  • 69
  • 70
  • 71
  • 72
  • 73
  • 74
  • 75
  • 76
  • 77
  • 78
  • 79
  • 80
  • 81
  • 82
  • 83
  • 84
  • 85
  • 86
  • 87
  • 88
  • 89
  • 90
  • 91
  • 92
  • 93
  • 94
  • 95
  • 96
  • 97
  • 98
  • 99
  • 100
  • 101
  • 102
  • 103
  • 104
  • 105
  • 106
  • 107
  • 108
  • 109
  • 110
  • 111
  • 112
  • 113
  • 114
  • 115
  • 116
  • 117
  • 118
  • 119
  • 120
  • 121
  • 122
  • 123
  • 124
  • 125
  • 126
  • 127
  • 128
  • 129
  • 130
  • 131
  • 132
  • 133
  • 134
  • 135
  • 136
  • 137
  • 138
  • 139
  • 140
  • 141
  • 142
  • 143
  • 144
  • 145
  • 146
  • 147
  • 148
  • 149
  • 150
  • 151
  • 152
  • 153
  • 154
  • 155
  • 156
  • 157
  • 158
  • 159
  • 160
  • 161
  • 162
  • 163
  • 164
  • 165
  • 166
  • 167
  • 168
  • 169
  • 170
  • 171
  • 172
  • 173
  • 174
  • 175
  • 176
  • 177
  • 178
  • 179
  • 180
  • 181
  • 182
  • 183
  • 184
  • 185
  • 186
  • 187
  • 188
  • 189
  • 190
  • 191
  • 192
  • 193
  • 194
  • 195
  • 196
  • 197
  • 198
  • 199
  • 200
  • 201
  • 202
  • 203
  • 204
  • 205
  • 206
  • 207
  • 208
  • 209
  • 210
  • 211
  • 212
  • 213
  • 214
  • 215
  • 216
  • 217
  • 218
  • 219
  • 220
  • 221
  • 222
  • 223
  • 224
  • 225
  • 226
  • 227
  • 228
  • 229
  • 230
  • 231
  • 232
  • 233
  • 234
  • 235
  • 236
  • 237
  • 238
  • 239
  • 240
  • 241
  • 242
  • 243
  • 244
  • 245
  • 246
  • 247
  • 248
  • 249
  • 250
  • 251
  • 252
  • 253
  • 254
  • 255
  • 256
  • 257
  • 258
  • 259
  • 260
  • 261
  • 262
  • 263
  • 264
  • 265
  • 266
  • 267
  • 268
  • 269
  • 270
  • 271
  • 272
  • 273
  • 274
  • 275
  • 276
  • 277
  • 278
  • 279
  • 280
  • 281
  • 282
  • 283
  • 284
  • 285
  • 286
  • 287
  • 288
  • 289
  • 290
  • 291
  • 292
  • 293
  • 294
  • 295
  • 296
  • 297
  • 298
  • 299
  • 300
  • 301
  • 302
  • 303
  • 304
  • 305
  • 306
  • 307
  • 308
  • 309
  • 310
  • 311
  • 312
  • 313
  • 314
  • 315
  • 316
  • 317
  • 318
  • 319
  • 320
  • 321
  • 322
  • 323
  • 324
  • 325
  • 326
  • 327
  • 328
  • 329
  • 330
  • 331
  • 332
  • 333
  • 334
  • 335
  • 336
  • 337
  • 338
  • 339
  • 340
  • 341
  • 342
  • 343
  • 344
  • 345
  • 346
  • 347
  • 348
  • 349
  • 350
  • 351
  • 352
  • 353
  • 354
  • 355
  • 356
  • 357
  • 358
  • 359
  • 360
  • 361
  • 362
  • 363
  • 364
  • 365
  • 366
  • 367
  • 368
  • 369
  • 370
  • 371
  • 372
  • 373
  • 374
  • 375
  • 376
  • 377
  • 378
  • 379
  • 380
  • 381
  • 382
  • 383
  • 384
  • 385
  • 386
  • 387
  • 388
  • 389
  • 390
  • 391
  • 392
  • 393
  • 394
  • 395
  • 396
  • 397
  • 398
  • 399
  • 400
  • 401
  • 402
  • 403
  • 404
  • 405
  • 406
  • 407
  • 408
  • 409
  • 410
  • 411
  • 412
  • 413
  • 414
  • 415
  • 416
  • 417
  • 418
  • 419
  • 420
  • 421
  • 422
  • 423
  • 424
  • 425
  • 426
  • 427
  • 428
  • 429
  • 430
  • 431
  • 432
  • 433
  • 434
  • 435
  • 436
  • 437
  • 438
  • 439
  • 440
  • 441
  • 442
  • 443
  • 444
  • 445
  • 446
  • 447
  • 448
  • 449
  • 450
  • 451
  • 452
  • 453
  • 454
  • 455
  • 456
  • 457
  • 458
  • 459
  • 460
  • 461
  • 462
  • 463
  • 464
  • 465
  • 466
  • 467
  • 468
  • 469
  • 470
  • 471
  • 472
  • 473
  • 474
  • 475
  • 476
  • 477
  • 478
  • 479
  • 480
  • 481
  • 482
  • 483
  • 484
  • 485
  • 486
  • 487
  • 488
  • 489
  • 490
  • 491
  • 492
  • 493
  • 494
  • 495
  • 496
  • 497
  • 498
  • 499
  • 500
  • 501
  • 502
  • 503
  • 504
  • 505
  • 506
  • 507
  • 508
  • 509
  • 510
  • 511
  • 512
  • 513
  • 514
  • 515
  • 516
  • 517
  • 518
  • 519
  • 520
  • 521
  • 522
  • 523
  • 524
  • 525
  • 526
  • 527
  • 528
  • 529
  • 530
  • 531
  • 532
  • 533
  • 534
  • 535
  • 536
  • 537
  • 538
  • 539
  • 540
  1. 中断服务函数，在DSP2833x_DefaultIsr.c中找到ECAN0INTA_ISR。
// INT9.5
interrupt void ECAN0INTA_ISR(void)  // eCAN-A
{
    if(ECanaRegs.CANRMP.all==0x00000002)//RX get after flag and int   BOX1
    {
        ECanaRegs.CANRMP.all = 0x00000002;//clear GMIF1
        TestMbox1 = ECanaMboxes.MBOX1.MDL.all;
        TestMbox2 = ECanaMboxes.MBOX1.MDH.all;
        TestMbox3 = ECanaMboxes.MBOX1.MSGID.all;//从外部接收邮箱1的ID，1为接收邮箱（CANMD）
    }
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9;
}

  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10
  • 11
  • 12

7. 程序调试

  1. 编译
  2. debug
  3. 在变量观测表中添加观察变量在这里插入图片描述
  4. 全速运行程序

在这里插入图片描述
可以看到黄色的数据一直在变换。
程序中，loopcount’为发送成功计数，会一直在递增。
TESTMbox1-2为mail0邮箱0发送的数据，0-1000循环发送。低位TESTMbox1永远比高位TESTMbox2小1。
TESTMbox3为ID号。

  1. 打开ZCANPRO，配置参数，波特率为1mbps，并根据实际串口选择连接。可以看到数据在源源不断的更新。
    在这里插入图片描述

  2. 通过ZCANPRO发送数据，DSP接收数据。

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2021070516595242.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMzNjkzMzEw,size_16,color_FFFFFF,t_70
#pic_center)
根据压力测试，对于一个数据发送10次并且每次发送100帧，可以有较高成功率的接收到。根据自己的需求发送数据，配置帧ID等。
点击立即发送。可以在CCS的变量表中看到数据的变化。如下图所示。
200789对应的就是数据中的低八位：00031055
4181对应的就是数据中的高八位：00001055
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/笔触狂放9/article/detail/697512
推荐阅读
相关标签

Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有，并保留所有权利。

  

闽ICP备14008679号