嵌入式内核及驱动开发中级（上）_l15 嵌入式内核及驱动开发中级

# 一、注册字符设备

linux内核用这样的一个结构体用于描述一个对象（设备）的信息：

```
 
struct cdev
 
{
 
struct kobject kobj;//表示该类型实体是一种内核对象， 父类
 
struct module *owner;//填THIS_MODULE，表示该字符设备从属于哪个内核模块
 
const struct file_operations *ops;//指向空间存放着针对该设备的各种操作函数地址
 
struct list_head list;     //链表指针域
 
dev_t dev;//设备号
 
unsigned int count;      //设备数量
 
};
 
```

自己定义的结构体中必须有一个成员为 struct cdev cdev，两种方法定义一个设备：

1. 直接定义：定义结构体全局变量

2. 动态申请：

kmalloc, vmalloc, get_free_page

3.函数操作集合

 /*将操作这个字符设备的函数集绑定到这个设备上*/
 
void cdev_init(struct cdev *cdev,const struct file_operations *fops)
 
 
 
```c
 
struct file_operations （函数操作集合, 也叫做桩函数）
 
{
 
   struct module *owner;           //填THIS_MODULE，表示该结构体对象从属于哪个内核模块  
 
    int (*open) (struct inode *, struct file *);        //打开设备
 
   int (*release) (struct inode *, struct file *);        //关闭设备
 
   ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);        //读设备
 
   ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);    //写设备
 
   loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);                //定位
 
   long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);//读写设备参数，读设备状态、控制设备
 
   unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);        //POLL机制，实现多路复用的支持
 
   int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *); //映射内核空间到用户层
 
   int (*fasync) (int, struct file *, int); //信号驱动
 
   //......
 
};
 
```

该对象各个函数指针成员都对应相应的系统调用函数，应用层通过调用系统函数来间接调用这些函数指针成员指向的设备驱动函数：

一般定义一个struct file_operations类型的全局变量并用自己实现各种操作函数名对其进行初始化

 
 
int cdev_add(struct cdev *p,dev_t dev,unsigned int count)
功能：将指定字符设备添加到内核 ,这些设备使用一个哈希链表管理起来的
参数：
p：指向被添加的设备
dev：设备号
count：设备数量，一般填1
void cdev_del(struct cdev *p)
功能：从内核中移除一个字符设备
参数：

#二. 小结

字符设备驱动开发步骤：

1.  如果设备有自己的一些控制数据，则定义一个包含struct cdev cdev成员的结构体struct mydev，其它成员根据设备需求，设备简单则直接用struct cdev

2.  定义一个struct mydev或struct cdev的全局变量来表示本设备；也可以定义一个struct mydev或struct cdev的全局指针（记得在init时动态分配， 动态分配完记得释放对应的空间）

3.  定义三个全局变量分别来表示主设备号、次设备号、设备数

4.  定义一个struct file_operations结构体变量，其owner成员置成THIS_MODULE

5.  module init函数流程：a. 申请设备号 b. 如果是全局设备指针则动态分配代表本设备的结构体元素 c. 初始化struct cdev成员 d. 设置struct cdev的owner成员为THIS_MODULE  e. 添加字符设备到内核

6.  module exit函数：a. 注销设备号 b. 从内核中移除struct cdev  c. 如果如果是全局设备指针则释放其指向空间

7.  编写各个操作函数并将函数名初始化给struct file_operations结构体变量

#三. 验证操作步骤

1. 编写驱动代码mychar.c

2. make生成ko文件

3. insmod内核模块

4. 查阅字符设备用到的设备号（主设备号）：cat  /proc/devices  |  grep  申请设备号时用的名字

5. 创建设备文件（设备节点） ： mknod   /dev/???   c   上一步查询到的主设备号    代码中指定初始次设备号

6. 编写app验证驱动（testmychar_app.c）

7. 编译运行app，dmesg命令查看内核打印信息

2.用户空间写一个app验证

打开这个设备文件就是对应的操作我们这个设备。

• 任何一种语言都可以实现面向对象编程，只是说合适不合适， 方便不方便， 表现形式上面哪一种语言更容易让人接受。
• linux内核使用的是C99的c标准。给结构体成员赋值的时候稍微有点不同。
• 有了设备号以后去创建设备节点， 与设备对应的设备文

# 一、字符设备驱动框架解析

设备的操作函数如果比喻是桩的话（性质类似于设备操作函数的函数，在一些场合被称为桩函数），则：

驱动实现设备操作函数 ----------- 做桩

insmod调用的init函数主要作用 --------- 钉桩

rmmod调用的exitt函数主要作用 --------- 拔桩

应用层通过系统调用函数间接调用这些设备操作函数 ------- 用桩

## 1.1 两个操作函数中常用的结构体说明

```c

内核中记录文件元信息的结构体（与外存中的文件一一对应， 记录着一个文件的时间戳， 操作权限、、、）

struct inode

{

//....

dev_t  i_rdev;//设备号

struct cdev  *i_cdev;//如果是字符设备才有此成员，指向对应设备驱动程序中的加入系统的struct cdev对象

//....

}

/*

1. 内核中每个该结构体对象对应着一个实际文件,一对一

2. open一个文件时如果内核中该文件对应的inode对象已存在则不再创建，不存在才创建

3. 内核中用此类型对象关联到对此文件的操作函数集（对设备而言就是关联到具体驱动代码）

*/

```

```c

读写文件内容过程中用到的一些控制性数据组合而成的对象------文件操作引擎（文件操控器）

struct file

{

//...

mode_t f_mode;//不同用户的操作权限，驱动一般不用

loff_t f_pos;//position 数据位置指示器，需要控制数据开始读写位置的设备有用, 使用指针描述实际上是不准确的。

unsigned int f_flags;//open时的第二个参数flags存放在此，驱动中常用

struct file_operations *f_op;//open时从struct inode中i_cdev的对应成员获得地址，驱动开发中用来协助理解工作原理，内核中使用

void *private_data;//本次打开文件的私有数据，驱动中常来在几个操作函数间传递共用数据

struct dentry *f_dentry;//驱动中一般不用，除非需要访问对应文件的inode，用法flip->f_dentry->d_inode

        int refcnt;//引用计数，保存着该对象地址的位置个数，close时发现refcnt为0才会销毁该struct file对象

//...

};

/*

1. open函数被调用成功一次，则创建一个该对象，因此可以认为一个该类型的对象对应一次指定文件的操作

2. open同一个文件多次，每次open都会创建一个该类型的对象

3. 文件描述符数组中存放的地址指向该类型的对象

4. 每个文件描述符都对应一个struct file对象的地址

*/

```

## 1.2 字符设备驱动程序框架分析

驱动实现端：

内核中使用着哈希链表来管理着struct cdev 这样的一个对象。

驱动使用端：

syscall_open函数实现的伪代码：

```c

int syscall_open(const char *filename,int flag)

{

    dev_t devno;

    struct inode *pnode = NULL;

    struct cdev *pcdev = NULL;

    struct file *pfile = NULL;

    int fd = -1;

   

    /*根据filename在内核中查找该文件对应的struct inode对象地址

        找到则pnode指向该对象

        未找到则创建新的struct inode对象，pnode指向该对象，并从文件系统中读取文件的元信息到该对象*/

    if(/*未找到对应的struct inode对象*/)

    {/*根据文件种类决定如何进行下面的操作，如果是字符设备则执行如下操作*/

   

            /*从pnode指向对象中得到设备号*/

    devno = pnode->i_rdev;

   

            /*用devno在字符设备链表查找对应节点，并将该节点的地址赋值给pcdev*/

   

            /*pcdev赋值给pnode的i_cdev成员*/

            pnode->i_cdev = pcdev;

    }

   

    /*创建struct file对象，并将该对象的地址赋值给pfile*/

   

    pfile->f_op = pnode->i_cdev->ops;

    pfile->f_flags = flag;

   

    /*调用驱动程序的open函数*/

    pfile->f_op->open(pnode,pfile,flag);

   

    /*将struct file对象地址填入进程的描述符数组，得到对应位置的下标赋值给fd*/

   

    return fd;

}

```

syscall_read函数实现的伪代码：

```c

int syscall_read(int fd,void *pbuf,int size)

{

    struct file *pfile = NULL;

    struct file_operations *fops = NULL;

    int cnt；

   

    /*将fd作为下标，在进程的描述符数组中获得struct file对象的地址赋值给pfile*/

   

    /*从struct file对象的f_op成员中得到操作函数集对象地址赋值给fops*/

   

    /*从操作函数集对象的read成员得到该设备对应的驱动程序中read函数，并调用之*/

    cnt = fops->read(pfile,pbuf,size,&pfile->f_pos);

   

    。。。。

    return cnt;

}

```

## 1.3 参考原理图



## 1.4 常用操作函数说明

```c

int (*open) (struct inode *, struct file *);        //打开设备

/*

指向函数一般用来对设备进行硬件上的初始化，对于一些简单的设备该函数只需要return 0，对应open系统调用，是open系统调用函数实现过程中调用的函数,

*/

int (*release) (struct inode *, struct file *);        //关闭设备

/*

,指向函数一般用来对设备进行硬件上的关闭操作，对于一些简单的设备该函数只需要return 0，对应close系统调用，是close系统调用函数实现过程中调用的函数

*/

ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);        //读设备

/*

指向函数用来将设备产生的数据读到用户空间，对应read系统调用，是read系统调用函数实现过程中调用的函数

*/

ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);    //写设备

/*

指向函数用来将用户空间的数据写进设备，对应write系统调用，是write系统调用函数实现过程中调用的函数

*/

loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);                //数据操作位置的定位

/*

指向函数用来获取或设置设备数据的开始操作位置（位置指示器），对应lseek系统调用，是lseek系统调用函数实现过程中调用的函数

*/

long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);//读写设备参数，读设备状态、控制设备

/*

指向函数用来获取、设置设备一些属性或设备的工作方式等非数据读写操作，对应ioctl系统调用，是ioctl系统调用函数实现过程中调用的函数

*/

unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);//POLL机制，实现对设备的多路复用方式的访问

/*

指向函数用来协助多路复用机制完成对本设备可读、可写数据的监控，对应select、poll、epoll_wait系统调用，是select、poll、epoll_wait系统调用函数实现过程中调用的函数

*/

  int (*fasync) (int, struct file *, int); //信号驱动

/*

指向函数用来创建信号驱动机制的引擎，对应fcntl系统调用的FASYNC标记设置，是fcntl系统调用函数FASYNC标记设置过程中调用的函数

*/

```

驱动实现端：假设现在有一个字符设备， 那么就需要编写该设备的相关的操作函数集（编写桩函数）， 将这些函数都赋值给struct file_operations结构体中的对应成员， 在把这个struct file_operations对象的地址给struct cdev对象里面的struct file_operations *这个成员， 这样当拿到cdev这个对象的地址的时候就可以调到相关的操作函数。

应用层调用系统调用函数时： open函数的第一个参数时文件名， 调用该函数在内核中的open函数的定义会干这样一些事，会在inode这样一个对象构成的链表里面搜索有没有对应文件名的节点， struct inode该对象的成员主要是保存了外存的文件的元信息， 有该节点就将设备号和一些相关的信息赋值给struct inode这个对象的相应结构体里，使用inoe对象里面的设备号去描述一个设备的对象构成的哈希链表中去查找， 找到就把该节点的地址赋值给inode对象里面的strcut cdev *这个对象， 接着就可以把cdev对象里面的操作函数集的地址给strcut file对象里的struct file_operations *这个对象， open打开一个文件还会生成struct file*（文件操作引擎类型的数组）类型的数组, 将strcut file对象的地址存到数组中， 接着返回数组的下标。

应用层在调用read、write函数的时候， 就可以直接拿着文件描述符也就是数组的下表就可以找到struct file对象， 就可以使用该对象里面的函数操作集合的地址间接的调用到驱动程序的相关函数。

• 每一个进程都包含着一个文件描述符数组
• 作业：请问字符设备驱动框架是怎样的？(与应用层做对比)
• 文件描述符的本质是文件操作引擎这种对象的指针数组的下标， 数组内容为其它文件操作引擎的地址。
• 学习总结

第五部分

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一. 字符设备驱动读写操作实现

二. Code exercise

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <asm/uaccess.h>
 
#define KERNEL_BUF 100
 
//定义主次设备号和设备号数量
int major = 11;
int minor = 1;
int dev_num = 1;
 
//定义内核缓冲区,用来模拟真实设备的相应寄存器
char kernel_buf[KERNEL_BUF];
int curlen = 0;
struct cdev mydev;
 
 
int myopen(struct inode *pnode, struct file *pfile) {
 
	printk("myopen is called.\n");
 
	return 0;
}
 
int myclose(struct inode *pnode, struct file *pfile) {
 
	printk("myclose is called.\n");
	return 0;
}
 
ssize_t myread(struct file *pfile, char __user *user_buf, size_t count, loff_t *p_pos) {
 
	int real_size = 0;
	int ret = 0;
 
	if(count > curlen) {
		real_size = curlen;
	}
	else {
		real_size = curlen;
	}
 
	ret = copy_to_user(user_buf, kernel_buf, real_size);
	if(ret) {
		printk("copy_to_user failed.\n");
		return -1;
	}
 
	memcpy(kernel_buf, kernel_buf + real_size, curlen - real_size);
	curlen -= real_size;
 
	return real_size;
}
 
ssize_t mywrite(struct file *pfile, const char __user *user_buf, size_t count, loff_t *p_pos) {
 
	int ret = 0;
	int real_size = 0;
 
	if(count > KERNEL_BUF - curlen) {
		real_size = KERNEL_BUF - curlen;
	}
	else {
		real_size = count;
	}
 
	ret = copy_from_user(kernel_buf + curlen, user_buf, real_size);
	if(ret) {
		printk("copy_from_user failed.\n");
		return -1;
	}
 
	curlen += count;
 
	return real_size;
}
 
struct file_operations myops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = myopen,
	.release = myclose,
	.read = myread,
	.write = mywrite
};
 
 
 
int __init mydev_init(void) {
	int ret;
	int dev_no = MKDEV(major, minor);
 
	ret = register_chrdev_region(dev_no, dev_num, "mydev");
	if(ret) {
		printk("register_chrdev_region failed.\n");
 
		ret = alloc_chrdev_region(&dev_no, minor, dev_num, "mydev");
		if(ret) {
			printk("alloc_chrdev_region failed.\n");
			return -1;
		}
		major = MAJOR(dev_no);
	}
 
 
	//bind ops to cdev
	cdev_init(&mydev, &myops);
	mydev.owner = THIS_MODULE;
	
	//向内核添加对应的设备描述对象
	cdev_add(&mydev, dev_no, dev_num);
 
	return 0;
	
}
 
int __exit mydev_exit(void) {
 
	int dev_no = MKDEV(major, minor);
	
	unregister_chrdev_region(dev_no, dev_num);
 
	cdev_del(&mydev);
	
	return 0;
}
 
MODULE_LICENSE("GPL");
module_init(mydev_init);
module_exit(mydev_exit);

三. 知识补充