ROS2学习笔记（一）------来源：鱼香ROS_鱼香ros笔记

目标

实现ROS2的移动机器人导航仿真。
基于ROS2的Moveit2的机械臂运动规划
基于ROS2的Moveit2的多机器人协同研究
实体机器人小车

一.初级课程

一.ROS2介绍

（一）ROS介绍
1.ROS:Robot Operating System 机器人操作系统，但本身并不是操作系统，在已有系统上的软件库和工具集。（Linux，Windows，Mac）
目的：简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的 机器人行为的任务，不重复造轮子。

2.机器人：感知，决策，控制三部分。
感知：激光雷达，深度相机，IMU，里程计，碰撞 感知。
决策：见图，路径规划算法，定位计算。
控制：轮子驱动。

3.ROS–神经网络，将各部分连接起来接入大脑。

（二）ROS与ROS2比较
ROS设计整套通信机制（话题，参数，服务，动作）将机器人各个组件连接起来。
Ros Master：主节点。所有节点（某组件，如激光雷达）的通信必须经过该主节点。

1.OS层：ROS只支持Linux，ROS2支持Windows，mac，RTOS,Linux。
2.MiddleWare层 ：通信直接更换为DDS实现，去中心化。
3.Application层：删去主节点，一对一，N对N通信；python2–>python3；

二.准备环境与安装ROS2

选取： Linux—ububtu20.04—Foxy
1.安装VMware虚拟机—ububtu20.04—ROS2
2.演示一：你说我听
（1）启动终端1，启动倾听者：

ros2 run demo_nodes_py listener 。

（2）启动终端2，启动说话者：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

演示二：乌龟运动
（1）启动终端1，启动乌龟：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

（2）启动终端2，启动乌龟遥控器：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3.安装VScode编辑器
编辑器：记事本，编写代码。
编译器：翻译机，翻译代码。
终端输入code即可打开VScode

4.VScode中打开网易云
插件NeteaseMusic—Ctrl+Shift+P打开命令窗口—输入Netease