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目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于深度学习的自动驾驶车辆三维目标检测方法研究与应用(中)_面向自动驾驶的三维目标检测方法研究与应用

面向自动驾驶的三维目标检测方法研究与应用

 

目录

注意力特征融合网络AFFNet 

5.1 注意力特征融合网络AFFNet 

5.2 AFFNet在YOLOv5中的应用 

5.3实验与结果分析 

基于深度学习的自动驾驶车辆三维目标检测方法研究

基于图像识别的目标检测方法

基于多传感器数据融合的目标检测方法

自动驾驶车辆环境感知技术

2.1引言

2.3自动驾驶环境感知任务 

基于深度学习的三维目标检测方法

3.1引言

3.2点云数据处理

3.3卷积神经网络

3.4深度学习三维点云目标检测方法

知识储备

自动驾驶中的移动目标识别与跟踪

一、数据准备与数据标注

▌二、数据训练与感知模型

▌三、仿真模型与测试

▌四、模型系统运行部署与移植

五、提升工程技术开发效率

基于Matlab实现深度学习(RCNN)的汽车目标检测

基本架构

卷积层

局部感知

参数共享

多核卷积

池化层

加载数据

训练CNN网络


注意力特征融合网络AFFNet 


5.1 注意力特征融合网络AFFNet 


前文已经介绍了注意力机制的原理以及注意力机制应用在深度学习领域的
优势,因此本文提出了注意力特征融合网络(AFFNet,Attention Feature Fusion 
Network)。首先介绍AFFNet的整体结构。 
AFFNet通过一个多层特征融合模块MFF,划分通道重要程度,让模型更加
关注信息量大的通道,抑制不重要的通道特征。接下来将输入特征图分成两部分
分别进行计算。先对输入特征图的全部通道输入到SAF模块中计算得到初始注
意力值a0。再将特征图的通道分为两部分,一部分先通过一个CBL模块,再经
过SAF模块得到注意力值a1。另一部分经过两个编码解码块后通过SAF模块得
到注意力值a2。同时初始注意力a
0也参与了a1、a2的生成。最后将三部分特征
进行拼接后输入到CBL模块中,进行特征输出。整体结构如图5.1所示。 
 

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