目标检测与位姿估计（十二）：ROS-YOLOv4_zed三维位姿计算 ros

该工程还未完全完成！之后随着项目的进行将逐渐完善，如果您在参考博客的过程中遇到解决不了的问题欢迎直接与我联系！

参考项目地址：https://github.com/Tossy0423/yolov4-for-darknet_ros 该项目在darknet_ros项目基础上添加了yolov4。注意原始项目没有yolov4的tiny版本，如想使用需要自己添加。

编译工作

首先建立一个新的空间：

## Create workspace for ROS, Change directory
$ mkdir -p workspace/src && cd workspace/src
 
## init workspace
$ catkin_init_workspace
 
## Make
$ cd ../
$ catkin_make

安装：

$ cd src
$ git clone --recursive https://github.com/Tossy0423/yolov4-for-darknet_ros.git

编译：

$ catkin_make

编译工作有一处需要注意：编译时会自动下载几个权重文件，而这些文件比较大，可Ctrl+C终端编译后继续，如此几次后跳过下载过程。编译后单独下载后放置于规定文件夹中。下载地址在https://github.com/AlexeyAB/darknet#pre-trained-models中。

关于报错

[gazebo-2] process has died [pid 2671, exit code 127,cmd /usr/local/share/drcsim-2.7/ros/atlasutils/scripts/
rungazebo vrctask1.world -q -r --recordencoding=zlib --recordpath=/tmp/vrctask1 _name:=gazebo _log:=/home/
tania/.ros/log/5704913c-0b8c-11e3-ba22-6c8814fca2c8/gazebo-2.log]. log file: /home/tania/.ros/log/57049
13c-0b8c-11e3-ba22-6c8814fca2c8/gazebo-2*.log
 
[gazebo_gui-3] process has died [pid 15649, exit code 139, cmd /home/usr/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/scripts/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shahed/.ros/log/8981441a-03ea-11e3-8d2b-0017c4a8146b/gazebo_gui-3.log].
log file: /home/usr/.ros/log/8981441a-03ea-11e3-8d2b-0017c4a8146b/gazebo_gui-3*.log

这是因为Gazebo得版本过低，升级一下Gazebo即可。

可参考链接：http://www.manongjc.com/article/80217.html

关于GPU的使用

关于如何配置CUDA的项目：https://github.com/Musyue/darknet_ros_yolov4

关于Tiny版本的使用

在这项工作中只需要将YOLO的文件组织结构弄清晰即可完成。有以下几个文件需要注意：cfg/weights/yaml/launch

cfg是网络结构的设置文件，顾名思义它规定了网络长什么样。

yolov4-ting.cfg:

[net]
# Testing
#batch=1
#subdivisions=1
# Training
batch=64
subdivisions=1
width=416
height=416
channels=3
momentum=0.9
decay=0.0005
angle=0
saturation = 1.5
exposure = 1.5
hue=.1
 
learning_rate=0.00261
burn_in=1000
max_batches = 500200
policy=steps
steps=400000,450000
scales=.1,.1
 
[convolutional]
batch_normalize=1
filters=32
size=3
stride=2
pad=1
activation=leaky

weights文件是训练的结果

yolov4-tiny.weights打开后时一堆乱码

yaml是ROS的配置文件，里面加载了上面两个文件的路径以及标签描述

yolov4-tiny.yaml文件

yolo_model:
 
  config_file:
    name: yolov4-tiny.cfg
  weight_file:
    name: yolov4-tiny.weights
  threshold:
    value: 0.3
  detection_classes:
    names:
      - person
      - bicycle
      - car
      - motorbike
      - aeroplane
      - bus
      - train
      - truck
      - boat
      - traffic light
      - fire hydrant
      - stop sign
      - parking meter
      - bench

launch文件就比较熟悉了，里面调用了yaml文件，注意修改下路径

这里需要注意一下cfg文件与weights文件在项目https://github.com/AlexeyAB/darknet中直接下载即可，yaml文件与launch文件在yolov4或者yolov3文件的基础上修改即可。也可直接在我的百度盘https://pan.baidu.com/share/init?surl=LRFCyf7CtNTnJUgeXAbWUQ中下载,密码为1zb9

如出现超出cuda-memory的错误，注意修改cfg文件中的batch_size参数

演示效果