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roslauch debug

本文包含vscode下环境包括调试环境的搭建、节点或launch文件运行、单节点调试、多节点/launch文件(roslaunch)调试,及各个过程中最常见的问题及解决方法。

1. 相关插件安装

  • ROS插件。
  • C++配置:安装c/c++C++ Intellisense 这两个插件。
  • 配置CMakeLists.txt文件语法高亮。在Extenxions里面,输入txt,安装Txt Syntax
  • 配置msg, srv, action语法高亮。在Extenxions里面,输入msg,安装Msg Language Support

2. 导入或者新建工作空间

2.1 导入工作空间

直接在vscode中打开之前已建好的workspace文件夹。

2.2 新建工作空间

通过命令行新建
  • 新建文件夹mkdir -p <workspace>/src
  • 然后编译catkin_make,系统会自动在test文件夹下创建 “build”, "devel"文件夹和其他配置文件。
通过vscode新建
  • 新建文件夹mkdir -p <workspace>/src,(或通过vscode新建文件夹)
  • 快捷键ctrl+shif+p,然后输入catkin_make,选择ROS Create Catkin Package

在新建工作空间时,会在工作空间根目录下自动生成一个.vscode文件夹,其内自动有2个.json文件。c_cpp_properties.jsonsetting.json。如果没有生成,重启vscode试试。或者通过按Ctrl + Shift + P,输入c/c++: edit configurations(JSON), 手动生成。


3. 环境配置

3.1 代码智能提示

  • 编译输出信息文件,执行:
    catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
    这个命令会输出一个compile_commands.json文件在ROS工作空间的build文件夹下面

  • 添加以下信息文件到c_cpp_properties.json文件中的相应位置:

    "name": "ROS",
    "intelliSenseMode": "gcc-x64",
    "compilerPath": "/usr/bin/g++",
    "cStandard": "c11",
    "cppStandard": "c++11",
    "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
    
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    其中部分也可以替换为:

    "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
    "cStandard": "c11",
    "cppStandard": "c++17",
    "intelliSenseMode": "clang-x64",
    
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    注意:若无代码提示显示,使用Ctrl+space。
    就基本可以找到全部头文件了,然后就可以使用代码提示来码代码了。


4. vscode中编译ros

  • Ctrl+Shift+P,然后键入tasks: Configure Task,
  • 选择catkin_make:build,会在.vscode文件夹下自动生成文件task.json
  • 然后Ctrl+Shift+B就可以编译(其实默认使用的是catkin_make

自动生成的内容如下:

{
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [
    {
      "type": "catkin_make",
      "args": [
        "--directory",
        "/home/lyh/MyFiles/Codes/catkin_ws"
      ],
      "problemMatcher": [
        "$catkin-gcc"
      ],
      "group": "build", //代表将我们定义的这个task添加到build组里面,这样就可以中Ctrl+Shift+B快捷键来找到编译命令
      "label": "catkin_make: build" //代表提示的描述性信息(该组命令的名称)
    }
  ]
}
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另外还可以添加其他一些使用的参数,例如:"group": {"kind":"build","isDefault":true},"isDefault":true代表直接执行command,如果为false还需要在build下拉里面选一下;及其他catkin_make命令后加的变量参数。简单例子:

{
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [
    {
      "type": "catkin_make",
      "args": [
        "--directory",
        "/home/lyh/MyFiles/Codes/catkin_ws",
        "-j4", //使用4个线程编译
        "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug",
        "-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=<package_name>"
      ],
      "problemMatcher": [
        "$catkin-gcc"
      ],
      "group": {
        "kind":"build",
        "isDefault":true
        },
      "label": "catkin_make: build"
    }
  ]
}
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注意:利用ctrl + shif + b快捷键编译,或者点击Terminal-> Run Build Task编译前,需要将所需编译包所在的workspace的文件夹放到vscode workspace的第一位,否则无法选择到需要编译的包。
重要提示:一定要确保CMakeList.txt中#set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)这句有的话被注释掉,否则即使在编译的时候设置了-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug,调试时一样会无法进入断点。


5. 运行节点

5.1 方法一:利用vscode运行

  • 启动roscore,通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:start core启动roscore。
  • 运行节点:通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:run a rose executable,依次输入对应的package及节点,参数。

5.2 方法二:利用命令行

利用vscode步骤太多了,推荐使用命令行。直接在终端下rosrun <package> <node> <args>


6. 调试

6.1 单程序调试

ROS: Attach模式

单程序常用的是attach模式,设置如下:

  • 新建配置:依次点击图中图标,然后选择ROS, ROS: Attach,便会在.vscode文件夹下自动生成launch.json文件(或通过Ctrl + Shift + D,下拉添加配置,自动生成该文件)。

    其默认配置如下:

    {
      // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
      // Hover to view descriptions of existing attributes.
      // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
      "version": "0.2.0",
      "configurations": [
          {
              "name": "ROS: Attach", //调试配置的名称,此处为ROS: Attach
              "request": "attach",
              "type": "ros"
          }
      ]
    }
    
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    也可以通过点击右下方的Add configuration按钮添加:

  • 编译程序(确保生成类型为RelWithDebInfo或者Debug):在Cmakelists.txt中添加SET(CMAKE_BUILD_TYPE "RelWithDebInfo")或者在task.json的args中添加"-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"。(有些博文说必须是RelWithDebInfo,但是ROS插件的官网说用debug模式也可以 Use tasks to automatically build before starting debug session,亲测两个都可以)。

  • 调试C++:先设置断点,然后运行节点,然后运行ROS: Attach配置

  • 调试python

GDB调试

设置编译模式为debug,配置launch文件如下:

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch", // 配置名称,将会在调试配置下拉列表中显示
            "type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach
            "program": "${workspaceRoot}/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit", //要调试的程序(完整路径,支持相对路径)
            "args": [],  // 传递给上面程序的参数,没有参数留空即可
            "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点(停在main函数开始)
            "cwd": "${workspaceRoot}",  // 调试程序时的工作目录
            "environment": [], //针对调试的程序,要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false,   //如果设置为true,则为应用程序启动外部控制台。 如果为false,则不会启动控制台,并使用VS Code的内置调试控制台。
            "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具名称
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
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        }
    ]
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值得一提的是,如果节点运行参数,可以在rosrun运行节点时,在节点后加上并运行;需要输入大量的参数,可编写yaml文件,然后rosparam load <your_yaml_file> <namespace>,如rosparam load test_name.yaml /workspace

6.2 多程序/多node调试,launch文件调试

  • 创建launch文件:新建launch文件夹,在其中添加launch文件。

    <launch>
      <node name="talker" pkg="beginner_tutorials" type="talker" output="screen" />
      <node name="listener" pkg="beginner_tutorials" type="listener" output="screen" />
    </launch>
    
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  • .vscode文件夹中的launch.josn添加ROS: Launch配置,其中"target"设置为launch文件的绝对路径,新的配置如下(包含ROS: Attach):

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "type": "ros",
            "request": "launch",
            "target": "/home/lyh/MyFiles/Codes/catkin_ws/src/beginner_tutorials/launch/launch_debug_test.launch"
        },        
        {
            "name": "ROS: Attach",
            "request": "attach",
            "type": "ros"
        }
    ]
}
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  • 其他运行及调试方法与ROS: Attach类似

整个过程中涉及到了4个json文件:

  • c_cpp_properties.json,主要是includePath参数,当有自定义头文件时,需要在其内添加。
  • setting.json,主要是ROS使用python编程,python相关配置,以及其它配置。如果是使用C++无需改动。
  • launch.json,是在配置调试模式时需要的,C++ 启动模式下,需要更改program参数;ros_launch模式下,需要更改target参-
  • task.json,编译相关,如果采用命令行编译可以忽略。

7. issue

  • ROS无代码提示/智能提示

若无代码提示显示,使用Ctrl+space(如不行,执行下面括号内容)
(编辑workspace的.vscode文件夹中的c_cpp_properties.json"文件,在"name": "ROS",下添加intelliSenseMode": "gcc-x64"


参考链接:

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