玩转ROS2-一文学会ROS2的定频和计时功能(Rate和Timer）_rclcpp::spin

目录

写在前面

一、C++（使用rclcpp）

1. 计时与时间戳

1.1 C++原生

1.2 ROS2的三种时钟和两种时间戳

​1.3 ROS2自带的时间获取方式

2. 使用timer

3. 使用rate——WallRate和Rate选哪个？

4. 使用thread

二、python（使用rclpy）

1. python的time模块

2. 使用timer

3. 使用rate

4. 使用thread

后面的话

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写在前面

我们不是来蹭“时间管理大师”热度的，而是实实在在讨论ROS2获取时间戳的技术。

既然要讨论“时间管理”，一向想好学的我们，肯定得去网上查查大家和专家是怎么理解，怎么定义的。反正，不管生活、工作还是学习，都用得上。

时间管理是指通过事先规划和运用一定的技巧、方法与工具实现对时间的灵活以及有效运用，从而实现个人或组织的既定目标的过程。

说得有点复杂，我们通俗地讲，时间管理是基本技能，干啥都需要。

对于ROS2环境里的软件编程而言，时间管理无外乎两类，定频与计时。

定频，以固定周期持续运转；计时，更加灵活，与回调函数配合使用。

（扩展知识：回调函数与spin_once或spin配合使用，参见下文）

一文搞懂ROS2的spin_some, spin和ROS的spinOnce