devbox
繁依Fanyi0
这个屌丝很懒，什么也没留下！
关注作者
热门标签
热门文章
当前位置:   article > 正文

stm32与openmv进行串口通讯_openmv与stm32串口

作者：繁依Fanyi0 | 2024-05-15 00:46:50

赞

踩

openmv与stm32串口

目录

 

一、openmv端配置:

二、STM32F103C8T6端配置

 

一、openmv端配置:

         openmv代码:

         我使用的是将被识别的目标中心点坐标通过串口通讯发送给STM32，中心值感觉不是很准，后面还需要调整，但是基本的收发已经完成。

  1. # Untitled - By: zzy - 周五 11月 25 2022
  2.  
  3. import sensor, image, time
  4. from pyb import UART
  5. import json
  6.  
  7. #output_str_green="[0,0]"
  8. output_str_white="[0,0]"
  9.  
  10. #green_threshold  = (   0,   80,  -70,   -10,   -0,   30)
  11. #使用的白色测试阈值
  12. white_threshold  = (53, 100, -128, 127, -128, 127)
  13. sensor.reset()
  14. sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
  15. sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
  16. sensor.set_windowing((0,20,320,200))#QVGA find Region Of Interest
  17. #sensor.set_windowing((5,10,160,95))#QQVGA find Region Of Interest
  18. sensor.skip_frames(10)
  19. sensor.set_auto_whitebal(False)#白平衡增益关闭
  20. clock = time.clock()
  21.  
  22. uart = UART(3, 115200)
  23. def find_max(blobs):
  24.     max_size=0
  25.     for blob in blobs:
  26.         if blob.pixels() > max_size:
  27.             max_blob=blob
  28.             max_size = blob.pixels()
  29.     return max_blob
  30.  
  31. def detect(max_blob):#输入的是寻找到色块中的最大色块
  32.     #print(max_blob.solidity())
  33.     shape=0
  34.     if max_blob.solidity()>0.90 or max_blob.density()>0.84:
  35.         img.draw_rectangle(max_blob.rect(),color=(255,255,255))
  36.         shape=1
  37.  
  38.     elif max_blob.density()>0.6:
  39.         img.draw_circle((max_blob.cx(), max_blob.cy(),int((max_blob.w()+max_blob.h())/4)))
  40.         shape=2
  41.  
  42.     elif max_blob.density()>0.4:
  43.         img.draw_rectangle(max_blob.rect(),color=(0,0,0))
  44.         shape=3
  45.  
  46.     return shape
  47.  
  48. while(True):
  49.     #clock.tick()
  50.     img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
  51.     blobs_white = img.find_blobs([white_threshold])
  52.  
  53.     if blobs_white:
  54.         max_blob_white=find_max(blobs_white)
  55.         shape_white=detect(max_blob_white)
  56.         #img.draw_rectangle(max_blob_blue.rect(),color=(0,0,255))
  57.         img.draw_cross(max_blob_white.cx(), max_blob_white.cy(),color=(0,0,255))
  58.         output_str_white="[%d,%d]" % (max_blob_white.cx()-160,max_blob_white.cy()-100) #方式1
  59.         img_data=bytearray([0x2C,7,4,max_blob_white.cx()-160,max_blob_white.cy()-100,1,0X5B]) # 数据倒数前三位可发送成功
  60.         uart.write(img_data)
  61.         print('white:',output_str_white)
  62.     else:
  63.         print('not found white !')
  64.  
  65.  
  66.    # uart.write(output_str_green + output_str_red + output_str_blue + output_str_brown + output_str_yellow + '\r\n')
  67.  
  68.     #print(clock.fps())

上面代码中如果需要引用，最主要的是串口的配置和发送部分，串口配置就一句话，串口的发送是两句话，包括下面这两句：

其中0X2C是帧头，0X5B是帧尾。中间夹的就是数据。目前调用的是第三和第四位数据，STM32那边对应的是第二和第三位。

  1.         img_data=bytearray([0x2C,7,4,max_blob_white.cx()-160,max_blob_white.cy()-100,1,0X5B]) # 数据倒数前三位可发送成功
  2.         uart.write(img_data)

根据自己的需要完成OPENMV端的配置后就可跳转到STM32端的配置

二、STM32F103C8T6端配置

     system文件中应包含有sys,usart,delay三个基本文件才能进行后续运行。其中uart需要进行一定的修改。

     下面是相关的库文件代码：

usart.c文件：

  1. #include "sys.h"
  2. #include "usart.h"	
  3. #include "openmv.h"
  4. //如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
  5. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
  6. #include "includes.h"					//ucos 使用	  
  7. #endif
  8. 	  
  9.  
  10.  
  11. //
  12. //加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB	  
  13. #if 1
  14. #pragma import(__use_no_semihosting)             
  15. //标准库需要的支持函数                 
  16. struct __FILE 
  17. { 
  18. 	int handle; 
  19. }; 
  20.  
  21. FILE __stdout;       
  22. //定义_sys_exit()以避免使用半主机模式    
  23. void _sys_exit(int x) 
  24. { 
  25. 	x = x; 
  26. } 
  27. //重定义fputc函数 
  28. int fputc(int ch, FILE *f)
  29. { 	
  30. 	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
  31. 	USART1->DR = (u8) ch;      
  32. 	return ch;
  33. }
  34. #endif
  35.  
  36. #if EN_USART1_RX   //如果使能了接收
  37. //串口1中断服务程序
  38. //注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误   	
  39. u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
  40. //接收状态
  41. //bit15，	接收完成标志
  42. //bit14，	接收到0x0d
  43. //bit13~0，	接收到的有效字节数目
  44. u16 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记	
  45.  
  46. //初始化IO 串口1 
  47. void uart_init(u32 bound){
  48.     //GPIO端口设置
  49.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  50. 	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  51. 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  52. 	 
  53. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟以及复用功能时钟
  54.      //USART1_TX   PA.9
  55.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  56.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  57.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
  58.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  59.    
  60.     //USART1_RX	  PA.10
  61.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  62.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  63.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
  64.  
  65.    //Usart1 NVIC 配置
  66.  
  67.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  68. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
  69. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子优先级3
  70. 	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
  71. 	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  72.   
  73.    //USART 初始化设置
  74.  
  75. 	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为9600;
  76. 	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
  77. 	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
  78. 	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
  79. 	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
  80. 	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
  81.  
  82.     USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口
  83.     USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
  84.     USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口 
  85. 		printf("usart1_init_success\r\n");
  86. }
  87.  
  88.  
  89.  
  90. void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
  91. {
  92. 	u8 Res;
  93. #if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
  94. 	OSIntEnter();    
  95. #endif
  96. 	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
  97. 	{
  98. 		Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
  99. 		Openmv_Receive_Data(Res);
  100. 		Openmv_Data();
  101. 		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
  102. 		{
  103. 			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
  104. 			{
  105. 				if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
  106. 				else USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
  107. 			}
  108. 			else //还没收到0X0D
  109. 			{	
  110. 				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
  111. 				else
  112. 				{
  113. 					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
  114. 					USART_RX_STA++;
  115. 					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收	  
  116. 				}		 
  117. 			}
  118. 		}   		 
  119.   } 
  120. #if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
  121. 	OSIntExit();  											 
  122. #endif
  123. } 
  124. #endif	
  125.  
  126.  
  127.  
  128.

usart.h

  1. #ifndef __USART_H
  2. #define __USART_H
  3. #include "stdio.h"	
  4. #include "stm32f10x.h"
  5. #include "sys.h" 
  6. #define USART_REC_LEN  			200  	//定义最大接收字节数 200
  7. #define EN_USART1_RX 			1		//使能（1）/禁止（0）串口1接收
  8. 	  	
  9. extern u8  USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为换行符 
  10. extern u16 USART_RX_STA;         		//接收状态标记	
  11. //如果想串口中断接收，请不要注释以下宏定义
  12. void uart_init(u32 bound);
  13. #endif

openmv.c

  1. #include "openmv.h"
  2. #include "usart.h"
  3. int openmv[7];//stm32接收数据数组
  4. int16_t data1;
  5. int16_t data2;
  6. int16_t data3;
  7. int16_t data4;
  8.  
  9.  
  10. int i=0;
  11.  
  12. void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
  13. {
  14. 	static u8 state = 0;
  15. 	if(state==0&&data==0x2C)
  16. 	{
  17. 		state=1;
  18. 		openmv[0]=data;
  19. 	}
  20. 	else if(state==1&&data==7)
  21. 	{
  22. 		state=2;
  23. 		openmv[1]=data;
  24. 	}
  25. 	else if(state==2)
  26. 	{
  27. 		state=3;
  28. 		openmv[2]=data;
  29. 	}
  30. 	else if(state==3)
  31. 	{
  32. 		state = 4;
  33. 		openmv[3]=data;
  34. 	}
  35. 	else if(state==4)
  36. 	{
  37.         state = 5;
  38.         openmv[4]=data;
  39. 	}
  40. 	else if(state==5)
  41. 	{
  42.         state = 6;
  43.         openmv[5]=data;
  44. 	}
  45. 	else if(state==6)		//检测是否接受到结束标志
  46. 	{
  47.         if(data == 0x5B)
  48.         {
  49.             state = 0;
  50.             openmv[6]=data;
  51.             Openmv_Data();
  52.         }
  53.         else if(data != 0x5B)
  54.         {
  55.             state = 0;
  56.             for(i=0;i<7;i++)
  57.             {
  58.                 openmv[i]=0x00;
  59.             }           
  60.         }
  61. 	}    
  62. 	else
  63. 		{
  64. 			state = 0;
  65.             for(i=0;i<7;i++)
  66.             {
  67.                 openmv[i]=0x00;
  68.             }
  69. 		}
  70. }
  71.  
  72. void Openmv_Data(void)
  73. {
  74.     data1=openmv[0];
  75.     data2=openmv[3];
  76.     data3=openmv[4];
  77.     data4=openmv[5];
  78.  
  79. }

openmv.h
 

  1. #ifndef  __OPENMV_H
  2. #define  __OPENMV_H
  3. #include "sys.h"
  4. extern int openmv[7];//stm32接收数据数组
  5. extern int16_t data1;
  6. extern int16_t data2;
  7. extern int16_t data3;
  8. extern int16_t data4;
  9.  
  10. void Openmv_Receive_Data(int16_t data);
  11. void Openmv_Data(void);
  12. #endif

最后是main.c

  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "led.h"
  6. #include "oled.h"
  7. #include "openmv.h"
  8.  
  9. extern int openmv[7];//stm32接收数据数组
  10. extern int16_t data1;
  11. extern int16_t data2;
  12. extern int16_t data3;
  13. extern int16_t data4;
  14. int16_t data;
  15. int main(void)
  16. { 
  17. 	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
  18. 	delay_init();      //初始化延时函数
  19. 	uart_init(115200);		//初始化串口波特率为115200
  20. 	LED_Init();					  //初始化LED
  21.  	OLED_Init();           //初始化LCD FSMC接口		 	
  22.   while(1) 
  23. 	{	
  24.  
  25. 		OLED_ShowString(1,1,"CX:");
  26.      	OLED_ShowNum(1, 5, data2, 3);
  27. 		OLED_ShowString(2,1,"CY:");
  28. 	 	OLED_ShowNum(2, 5, data3, 3);
  29. 		delay_ms(150);
  30. 	} 
  31. }

将上述库文件和主函数配置完成后，按照下面的接线方式进行接线即可完成串口通讯。

  1.  STM32 PA9--P5 OPENMV
  2.  STM32 PA10-P4 OPENMV 
  3.  STM32 GND-GND OPENMV
  4.  OLED SCL-PA8
  5.  OLED SDA-PA9

 

 

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/繁依Fanyi0/article/detail/570835
推荐阅读
相关标签

Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有，并保留所有权利。

  

闽ICP备14008679号