智能车仿真 —— 2020室外光电组仿真指导（一）

前言

今天推出了官方的仿真文件，我也参与了部分仿真模型的设计，提供一个简单的参考思路。
完整文章地址：古月居博客网站

模型下载地址

https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取码: crm5

安装依赖工具

sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner
1
2
3
4
5
6
7
8

如果gazebo打开仿真出现cmd134字眼是gazebo版本太低的原因从7.0.0升级到7.16.0即可！！！

模型使用说明

首先创建工作区间：

mkdir -p smartcar_ws/src
1

初始化工作区间

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_init_workspace
1
2

然后导入仿真文件，将百度云下载的压缩文件解压，将其中的racecar_description.7z文件复制到smartcar_ws/src下并提取（如下图）：

将压缩文件中的smartcar_plane.7z文件提取到.gazebo下的models下，具体操作如下：

• 在home目录下ctrl + h显示隐藏文件
• 找到.gazebo文件
• 进入文件中的models文件夹（如果没有就自己创建一个）
• 将smartcar_plane.7z解压到models下
  
  
  在racecar_description文件夹下创建worlds文件夹，然后把百度网盘的world文件放到下面：
  
  修改一下launch文件夹中的racecar.launch文件:
  
  编译工程：

cd ~/smartcar_ws
catkin_make
1
2

使能环境变量：

echo "source ~/smartcar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
1
2

启动仿真环境：

roslaunch racecar_description racecar.launch
1

启动rviz和gazebo：

roslaunch racecar_description racecar_rviz.launch
1

仿真任务提示

这里推荐下古月居网站哦~完整文章传送门
听说有人配置不来运动控制器，加了点提示~戳上面持续更新

享受比赛～

附件：关于添加锥桶

gazebo是可以直接打开world文件的，命令格式：

gazebo ***.world
1

官方提供的场地目前没加锥桶，我们可以自己添加，首先下载gazebo的模型：

链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）

或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区，网友提醒)
1
2
3

下载后找到官方的场地world文件，进入那个文件夹：

gazebo racetrack.world
1

点击左上角insert插入锥桶：

插入后保存新的world文件，点击左上角：

选择save world as替换官方的world即可:

最后github项目racecar点个star不过分吧，最近在学习无人驾驶后续在仿真完善一下哈哈哈：传送门

还可以关注下古月居的博客网站，里面干货满满～古月居网站推荐的全是ros机器人相关内容，包含无人机仿真水下机器人仿真巴拉巴拉，这不算打广告吧，真心推荐下哈哈哈哈，古月老师网站也开放了投稿功能学习心得也能上传古月居博客，优秀的小哥哥小姐姐还可以申请古月居认证博主，每月有任务督促你学习，多么快乐美好~