手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十六) LocalMapping.cc MapPointCulling

作者：羊村懒王 | 2024-02-25 00:34:23

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一.前言

初始化迭代器：
list<MapPoint*>::iterator lit = mlpRecentAddedMapPoints.begin();
这行代码初始化了一个指向mlpRecentAddedMapPoints列表开头的迭代器lit。mlpRecentAddedMapPoints是一个包含最近添加的地图点的列表。
设置观察次数阈值：
根据mbMonocular变量的值（可能表示是否使用单目相机），设置观察次数阈值

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