行为树入门：BehaviorTree.CPP Groot2练习（叶子节点）（2）

作者：羊村懒王 | 2024-02-29 01:57:52

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以《行为树BehaviorTree学习记录1_基本概念》练习。

1 SequenceNode顺序控制节点

在这里插入图片描述

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代码下载

git clone https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/ros2_bt.git
1

例程

1.1 sequence

顺序执行
在这里插入图片描述

下载版本SequenceNode1。

1.2 ReactiveSequence

异步执行

注意：
①only a single child can return RUNNING。只能有一个异步节点。
②异步节点的异步是在一个程序中异步，不能将延时加到异步节点内部（会导致整个程序暂停），只是逻辑异步。
③异步节点内部不能返回RUNNING，RUNNING是在逻辑延时时返回的。
在这里插入图片描述

下载版本ReactiveSequence。