Linux驱动开发13 SPI驱动_spi_message_add_tail

		pinctrl_ecspi3: icm20608 {
			fsl,pins = < 
				MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__GPIO1_IO20		0x10b0	/* CS */
				MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__ECSPI3_SCLK	0x10b1	/* SCLK */
				MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__ECSPI3_MISO		0x10b1	/* MISO */
				MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__ECSPI3_MOSI		0x10b1	/* MOSI */
			>;
		};
 
 
&ecspi3 {
	fsl,spi-num-chipselects = <1>;
	cs-gpios = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_LOW>; /* cant't use cs-gpios! */
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>;
	status = "okay";
 
	spidev: icm20608@0 {
		compatible = "alientek,icm20608";
		spi-max-frequency = <8000000>;
		reg = <0>;
	};	

C:\Users\Administrator\Desktop\linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga\Documentation\devicetree\bindings\spi
NXP官方例程源码中有数据手册

从这节课里我学到了，代码，尤其是linux的驱动源码，官方写的最经典最好用了

#include <linux/types.h>
 
#include <linux/kernel.h>
 
#include <linux/delay.h>
 
#include <linux/ide.h>
 
#include <linux/init.h>
 
#include <linux/module.h>
 
#include <linux/errno.h>
 
#include <linux/gpio.h>
 
#include <linux/cdev.h>
 
#include <linux/device.h>
 
#include <linux/of_gpio.h>
 
#include <linux/semaphore.h>
 
#include <linux/timer.h>
 
#include <linux/i2c.h>
 
#include <linux/spi/spi.h>
 
#include <linux/of.h>
 
#include <linux/of_address.h>
 
#include <linux/of_gpio.h>
 
#include <linux/platform_device.h>
 
#include <asm/mach/map.h>
 
#include <asm/uaccess.h>
 
#include <asm/io.h>
 
#include "icm20608reg.h"
 
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名		: icm20608.c
作者	  	: 左忠凯
版本	   	: V1.0
描述	   	: ICM20608 SPI驱动程序
其他	   	: 无
论坛 	   	: www.openedv.com
日志	   	: 初版V1.0 2019/9/2 左忠凯创建
***************************************************************/
 
#define ICM20608_CNT	1
 
#define ICM20608_NAME	"icm20608"
 
 
 
struct icm20608_dev {
 
	dev_t devid;				/* 设备号 	 */
 
	struct cdev cdev;			/* cdev 	*/
 
	struct class *class;		/* 类 		*/
 
	struct device *device;		/* 设备 	 */
 
	struct device_node	*nd; 	/* 设备节点 */
 
	int major;					/* 主设备号 */
 
	void *private_data;			/* 私有数据 		*/
 
	signed int gyro_x_adc;		/* 陀螺仪X轴原始值 	 */
 
	signed int gyro_y_adc;		/* 陀螺仪Y轴原始值		*/
 
	signed int gyro_z_adc;		/* 陀螺仪Z轴原始值 		*/
 
	signed int accel_x_adc;		/* 加速度计X轴原始值 	*/
 
	signed int accel_y_adc;		/* 加速度计Y轴原始值	*/
 
	signed int accel_z_adc;		/* 加速度计Z轴原始值 	*/
 
	signed int temp_adc;		/* 温度原始值 			*/
 
};
 
 
 
static struct icm20608_dev icm20608dev;
 
///	
 
/*
 * @description	: 从icm20608读取多个寄存器数据
 * @param - dev:  icm20608设备
 * @param - reg:  要读取的寄存器首地址
 * @param - val:  读取到的数据
 * @param - len:  要读取的数据长度
 * @return 		: 操作结果
 * 
 * SPI读寄存器
 * 内核也提供了spi_read 和 spi_write
 */
 
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
 
{
 
 
 
	int ret = -1;
 
	unsigned char txdata[1];
 
	unsigned char * rxdata;
 
	struct spi_message m;
 
	struct spi_transfer *t;
 
	struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
 
    
 
	// /* 片选拉低  */
 
	// gpio_set_value(dev->cs_gpio, 0);
 
 
 
	/* 构建spi_transfer  */
 
	t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);	/* 申请内存 */
 
	if(!t) {
 
		return -ENOMEM;
 
	}
 
 
 
	rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL);	/* 申请内存 */
 
	if(!rxdata) {
 
		goto out1;
 
	}
 
 
 
	/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为
	寄存器首地址，一共要读取len个字节长度的数据，*/
 
	/* 第一步，发送要读取的寄存器的地址  */
 
	txdata[0] = reg | 0x80;		/* 写数据的时候首寄存器地址bit8要置1 */			
 
	t->tx_buf = txdata;			/* 要发送的数据 */
 
    t->rx_buf = rxdata;			/* 要读取的数据 */
 
	t->len = len+1;				/* t->len=发送的长度+读取的长度 */
 
	spi_message_init(&m);		/* 初始化spi_message */
 
	spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */
 
	ret = spi_sync(spi, &m);	/* 同步发送 */
 
	if(ret) {
 
		goto out2;
 
	}
 
	
 
    memcpy(buf , rxdata+1, len);  /* 只需要读取的数据 */
 
 
 
	// /* 片选拉高  */
 
	// gpio_set_value(dev->cs_gpio, 1);
 
 
 
out2:
 
	kfree(rxdata);					/* 释放内存 */
 
out1:	
 
	kfree(t);						/* 释放内存 */
 
	
 
	return ret;
 
}
 
//============================================================================
 
// static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
 
// {
 
//  u8 data = 0;
 
// 	struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
 
	
 
// 	/* 片选拉低  */
 
// 	gpio_set_value(dev->cs_gpio, 0);
 
// 	data = reg | 0x80;
 
// 	// spi_write 系统自带的写函数
 
// 	spi_write(spi，&data, 1);//发送要读取的寄存器地址
 
// 	spi_read(spi,buf,len);  //读取数据
 
// 	/* 片选拉高  */
 
// 	gpio_set_value(dev->cs_gpio, 1);
 
// }
 
 
 
// static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len)
 
// {
 
// 	u8 data = 0;
 
// 	struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
 
 
 
// 	/*片选拉低*/
 
// 	gpio_set_value(dev->cs_gpio, 0);
 
 
 
// 	data = reg & ~0x80;
 
// 	spi_write(spi, &data, 1);//发送要写的寄存器地址
 
// 	spi_write(spi, &data, len);//发送要写的寄存器地址
 
 
 
// 	/*片选拉高*/
 
// 	gpio_set_value(dev->cs_gpio, 1);
 
// }
 
//=================================================================================
 
/*
 * @description	: 向icm20608多个寄存器写入数据
 * @param - dev:  icm20608设备
 * @param - reg:  要写入的寄存器首地址
 * @param - val:  要写入的数据缓冲区
 * @param - len:  要写入的数据长度
 * @return 	  :   操作结果、
 * 
 * SPI写寄存器
 */
 
static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len)
 
{
 
	int ret = -1;
 
	unsigned char *txdata;
 
	struct spi_message m;
 
	struct spi_transfer *t;
 
	struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
 
	
 
	t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);	/* 申请内存 */
 
	if(!t) {
 
		return -ENOMEM;
 
	}
 
	
 
	txdata = kzalloc(sizeof(char)+len, GFP_KERNEL);
 
	if(!txdata) {
 
		goto out1;
 
	}
 
	
 
	/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为
	寄存器首地址，len为要写入的寄存器的集合，*/
 
	*txdata = reg & ~0x80;	/* 写数据的时候首寄存器地址bit8要清零 */
 
    memcpy(txdata+1, buf, len);	/* 把len个寄存器拷贝到txdata里，等待发送 */
 
	t->tx_buf = txdata;			/* 要发送的数据 */
 
	t->len = len+1;				/* t->len=发送的长度+读取的长度 */
 
	spi_message_init(&m);		/* 初始化spi_message */
 
	spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */
 
	ret = spi_sync(spi, &m);	/* 同步发送 */
 
    if(ret) {
 
        goto out2;
 
    }
 
	// 这一套是左工一开始以为cs-gpios是硬件片选所以没有用
 
	// 最后发现cs-gpio是软件片选，所以用了，很好用
 
out2:
 
	kfree(txdata);				/* 释放内存 */
 
out1:
 
	kfree(t);					/* 释放内存 */
 
	return ret;
 
}
 
 
 
/*
 * @description	: 读取icm20608指定寄存器值，读取一个寄存器
 * @param - dev:  icm20608设备
 * @param - reg:  要读取的寄存器
 * @return 	  :   读取到的寄存器值
 */
 
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg)
 
{
 
	u8 data = 0;
 
	icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);
 
	return data;
 
}
 
 
 
/*
 * @description	: 向icm20608指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器
 * @param - dev:  icm20608设备
 * @param - reg:  要写的寄存器
 * @param - data: 要写入的值
 * @return   :    无
 */	
 
 
 
static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 value)
 
{
 
	u8 buf = value;
 
	icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
 
}
 
 
 
/*
 * @description	: 读取ICM20608的数据，读取原始数据，包括三轴陀螺仪、
 * 				: 三轴加速度计和内部温度。
 * @param - dev	: ICM20608设备
 * @return 		: 无。
 */
 
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)
 
{
 
	unsigned char data[14] = { 0 };
 
	icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14);
 
 
 
	dev->accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]); 
 
	dev->accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]); 
 
	dev->accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]); 
 
	dev->temp_adc    = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]); 
 
	dev->gyro_x_adc  = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]); 
 
	dev->gyro_y_adc  = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]);
 
	dev->gyro_z_adc  = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]);
 
}
 
///	
 
/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做pr似有ate_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data似有向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
 
static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
 
{
 
	filp->private_data = &icm20608dev; /* 设置私有数据 */
 
	return 0;
 
}
 
 
 
/*
 * @description		: 从设备读取数据 
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区
 * @param - cnt 	: 要读取的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
 */
 
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
 
{
 
	signed int data[7];
 
	long err = 0;
 
	struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;
 
 
 
	icm20608_readdata(dev);
 
	data[0] = dev->gyro_x_adc;
 
	data[1] = dev->gyro_y_adc;
 
	data[2] = dev->gyro_z_adc;
 
	data[3] = dev->accel_x_adc;
 
	data[4] = dev->accel_y_adc;
 
	data[5] = dev->accel_z_adc;
 
	data[6] = dev->temp_adc;
 
	err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));
 
	return 0;
 
}
 
 
 
/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
 
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
 
{
 
	return 0;
 
}
 
 
 
/* icm20608操作函数 */
 
static const struct file_operations icm20608_ops = {
 
	.owner = THIS_MODULE,
 
	.open = icm20608_open,
 
	.read = icm20608_read,
 
	.release = icm20608_release,
 
};
 
///	
 
/*
 * ICM20608内部寄存器初始化函数 (初始化芯片)
 * @param  	: 无
 * @return 	: 无
 * 需要初始化icm20608芯片，然后从里面读取原始数据！
 * 这个过程就要用到如何使用linux内的SPI驱动API来读写 ICM20608
 */
 
void icm20608_reginit(void)
 
{
 
	u8 value = 0;
 
	
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80); //复位。复位后为0x40,睡眠模式
 
	mdelay(50);
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01); //关闭睡眠，自动选择时钟
 
	mdelay(50);
 
 
 
	value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I);
 
	printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);	
 
 
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00); 	/* 输出速率是内部采样率					*/
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18); 	/* 陀螺仪±2000dps量程 				*/
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18); 	/* 加速度计±16G量程 					*/
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG, 0x04); 		/* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz 				*/
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz 			*/
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00); 	/* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 				*/
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00); 	/* 关闭低功耗 						*/
 
	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00);		/* 关闭FIFO						*/
 
}
 
///	
 
 /*
  * @description     : spi驱动的probe函数，当驱动与
  *                    设备匹配以后此函数就会执行
  * @param - client  : i2c设备
  * @param - id      : i2c设备ID
  * 
  */	
 
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
 
{
 
	/* 1、构建设备号 */
 
	if (icm20608dev.major) {
 
		icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0);
 
		register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
 
	} else {
 
		alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
 
		icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid);
 
	}
 
 
 
	/* 2、注册设备 */
 
	cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_ops);
 
	cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
 
 
 
	/* 3、创建类 */
 
	icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME);
 
	if (IS_ERR(icm20608dev.class)) {
 
		return PTR_ERR(icm20608dev.class);
 
	}
 
 
 
	/* 4、创建设备 */
 
	icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL, icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME);
 
	if (IS_ERR(icm20608dev.device)) {
 
		return PTR_ERR(icm20608dev.device);
 
	}
 
 
 
	/* 获取片选引脚  */
 
	/*
	icm20608dev.nd = of_get_parent(spi->dev.of_node);
	icm20608dev.cs_gpio = of_get_named+gpio(icm20608dev.nd,"cs=gpio",0);
	if(icm20608dev.cs_gpio < 0){
		pritnk("can't get cs-gpio\r\n");
		goto fail_gpio;
	}
	ret = gpio_request(icm20608dev.cs_gpio,"cs");
	if(ret < 0)
	{
		printk("cs_gpio request failed!\r\n");
	}
	ret = gpio_direction_output(icm20608dev.cs_gpio, 1); //默认高电平
	*/
 
 
 
	/*初始化spi_device */
 
	spi->mode = SPI_MODE_0;	/*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/
 
	spi_setup(spi);
 
	/* 设置icm20608dev的私有数据 */
 
	icm20608dev.private_data = spi; 
 
 
 
	/* 初始化ICM20608内部寄存器“芯片” */
 
	icm20608_reginit();		
 
	return 0;
 
}
 
 
 
/*
 * @description     : i2c驱动的remove函数，移除i2c驱动的时候此函数会执行
 * @param - client 	: i2c设备
 * @return          : 0，成功;其他负值,失败
 */
 
static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
 
{
 
	/* 删除设备 */
 
	cdev_del(&icm20608dev.cdev);
 
	unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
 
 
 
	/* 注销掉类和设备 */
 
	device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);
 
	class_destroy(icm20608dev.class);
 
	return 0;
 
 
 
	// /* 释放片选  */
 
	// gpio_free(icm20608dev.cs_gpio);
 
	// return ret;
 
}
 
 
 
/* 传统匹配方式ID列表 */
 
static const struct spi_device_id icm20608_id[] = {
 
	{"alientek,icm20608", 0},  
 
	{}
 
};
 
 
 
/* 设备树匹配列表 */
 
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {
 
	{ .compatible = "alientek,icm20608" },
 
	{ /* Sentinel */ }
 
};
 
 
 
/* SPI驱动结构体 */	
 
static struct spi_driver icm20608_driver = {
 
	.probe = icm20608_probe,
 
	.remove = icm20608_remove,
 
	.driver = {
 
			.owner = THIS_MODULE,
 
		   	.name = "icm20608",
 
		   	.of_match_table = icm20608_of_match, 
 
		   },
 
	.id_table = icm20608_id,
 
};
 
///		   
 
/*
 * @description	: 驱动入口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
 
static int __init icm20608_init(void)
 
{
 
	return spi_register_driver(&icm20608_driver);
 
}
 
 
 
/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
 
static void __exit icm20608_exit(void)
 
{
 
	spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
 
}
 
 
 
module_init(icm20608_init);
 
module_exit(icm20608_exit);
 
MODULE_LICENSE("GPL");
 
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");

#ifndef ICM20608_H
 
#define ICM20608_H
 
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名		: icm20608reg.h
作者	  	: 左忠凯
版本	   	: V1.0
描述	   	: ICM20608寄存器地址描述头文件
其他	   	: 无
论坛 	   	: www.openedv.com
日志	   	: 初版V1.0 2019/9/2 左忠凯创建
***************************************************************/
 
#define ICM20608G_ID			0XAF	/* ID值 */
 
#define ICM20608D_ID			0XAE	/* ID值 */
 
 
 
/* ICM20608寄存器 
 *复位后所有寄存器地址都为0，除了
 *Register 107(0X6B) Power Management 1 	= 0x40
 *Register 117(0X75) WHO_AM_I 				= 0xAF或0xAE
 */
 
/* 陀螺仪和加速度自测(出产时设置，用于与用户的自检输出值比较） */
 
#define	ICM20_SELF_TEST_X_GYRO		0x00
 
#define	ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO		0x01
 
#define	ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO		0x02
 
#define	ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL		0x0D
 
#define	ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL		0x0E
 
#define	ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL		0x0F
 
 
 
/* 陀螺仪静态偏移 */
 
#define	ICM20_XG_OFFS_USRH			0x13
 
#define	ICM20_XG_OFFS_USRL			0x14
 
#define	ICM20_YG_OFFS_USRH			0x15
 
#define	ICM20_YG_OFFS_USRL			0x16
 
#define	ICM20_ZG_OFFS_USRH			0x17
 
#define	ICM20_ZG_OFFS_USRL			0x18
 
 
 
#define	ICM20_SMPLRT_DIV			0x19
 
#define	ICM20_CONFIG				0x1A
 
#define	ICM20_GYRO_CONFIG			0x1B
 
#define	ICM20_ACCEL_CONFIG			0x1C
 
#define	ICM20_ACCEL_CONFIG2			0x1D
 
#define	ICM20_LP_MODE_CFG			0x1E
 
#define	ICM20_ACCEL_WOM_THR			0x1F
 
#define	ICM20_FIFO_EN				0x23
 
#define	ICM20_FSYNC_INT				0x36
 
#define	ICM20_INT_PIN_CFG			0x37
 
#define	ICM20_INT_ENABLE			0x38
 
#define	ICM20_INT_STATUS			0x3A
 
 
 
/* 加速度输出 */
 
#define	ICM20_ACCEL_XOUT_H			0x3B
 
#define	ICM20_ACCEL_XOUT_L			0x3C
 
#define	ICM20_ACCEL_YOUT_H			0x3D
 
#define	ICM20_ACCEL_YOUT_L			0x3E
 
#define	ICM20_ACCEL_ZOUT_H			0x3F
 
#define	ICM20_ACCEL_ZOUT_L			0x40
 
 
 
/* 温度输出 */
 
#define	ICM20_TEMP_OUT_H			0x41
 
#define	ICM20_TEMP_OUT_L			0x42
 
 
 
/* 陀螺仪输出 */
 
#define	ICM20_GYRO_XOUT_H			0x43
 
#define	ICM20_GYRO_XOUT_L			0x44
 
#define	ICM20_GYRO_YOUT_H			0x45
 
#define	ICM20_GYRO_YOUT_L			0x46
 
#define	ICM20_GYRO_ZOUT_H			0x47
 
#define	ICM20_GYRO_ZOUT_L			0x48
 
 
 
#define	ICM20_SIGNAL_PATH_RESET		0x68
 
#define	ICM20_ACCEL_INTEL_CTRL 		0x69
 
#define	ICM20_USER_CTRL				0x6A
 
#define	ICM20_PWR_MGMT_1			0x6B
 
#define	ICM20_PWR_MGMT_2			0x6C
 
#define	ICM20_FIFO_COUNTH			0x72
 
#define	ICM20_FIFO_COUNTL			0x73
 
#define	ICM20_FIFO_R_W				0x74
 
#define	ICM20_WHO_AM_I 				0x75
 
 
 
/* 加速度静态偏移 */
 
#define	ICM20_XA_OFFSET_H			0x77
 
#define	ICM20_XA_OFFSET_L			0x78
 
#define	ICM20_YA_OFFSET_H			0x7A
 
#define	ICM20_YA_OFFSET_L			0x7B
 
#define	ICM20_ZA_OFFSET_H			0x7D
 
#define	ICM20_ZA_OFFSET_L 			0x7E
 
 
#endif

#include "stdio.h"
 
#include "unistd.h"
 
#include "sys/types.h"
 
#include "sys/stat.h"
 
#include "sys/ioctl.h"
 
#include "fcntl.h"
 
#include "stdlib.h"
 
#include "string.h"
 
#include <poll.h>
 
#include <sys/select.h>
 
#include <sys/time.h>
 
#include <signal.h>
 
#include <fcntl.h>
 
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名		: icm20608App.c
作者	  	: 左忠凯
版本	   	: V1.0
描述	   	: icm20608设备测试APP。
其他	   	: 无
使用方法	 ：./icm20608App /dev/icm20608
论坛 	   	: www.openedv.com
日志	   	: 初版V1.0 2019/9/20 左忠凯创建
***************************************************************/
 
 
 
/*
 * @description		: main主程序
 * @param - argc 	: argv数组元素个数
 * @param - argv 	: 具体参数
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
 
int main(int argc, char *argv[])
 
{
 
	int fd;
 
	char *filename;
 
	signed int databuf[7];
 
	unsigned char data[14];
 
	signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
 
	signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
 
	signed int temp_adc;
 
 
 
	float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
 
	float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
 
	float temp_act;
 
 
 
	int ret = 0;
 
 
 
	if (argc != 2) {
 
		printf("Error Usage!\r\n");
 
		return -1;
 
	}
 
 
 
	filename = argv[1];
 
	fd = open(filename, O_RDWR);
 
	if(fd < 0) {
 
		printf("can't open file %s\r\n", filename);
 
		return -1;
 
	}
 
 
 
	while (1) {
 
		ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
 
		if(ret == 0) { 			/* 数据读取成功 */
 
			gyro_x_adc = databuf[0];
 
			gyro_y_adc = databuf[1];
 
			gyro_z_adc = databuf[2];
 
			accel_x_adc = databuf[3];
 
			accel_y_adc = databuf[4];
 
			accel_z_adc = databuf[5];
 
			temp_adc = databuf[6];
 
 
 
			/* 计算实际值 */
 
			gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc)  / 16.4;
 
			gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc)  / 16.4;
 
			gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc)  / 16.4;
 
			accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
 
			accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
 
			accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
 
			temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;
 
 
 
 
 
			printf("\r\n原始值:\r\n");
 
			printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);
 
			printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);
 
			printf("temp = %d\r\n", temp_adc);
 
			printf("实际值:");
 
			printf("act gx = %.2f°/S, act gy = %.2f°/S, act gz = %.2f°/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);
 
			printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);
 
			printf("act temp = %.2f°C\r\n", temp_act);
 
		}
 
		usleep(100000); /*100ms */
 
	}
 
	close(fd);	/* 关闭文件 */	
 
	return 0;
 
}