《从0开始搭建实现apollo9.0》系列二 从CAN协议到代码_apollo-v9.0.0

apollo9.0结构
apollo9.0推荐的是包管理的方式，如果modules内的文件夹找不到，可以使用下载命令进行下载

aem enter
buildtool install xxx
buildtool build -p xxx
1
2
3

文章的实现计划
从CAN协议的解读 -> DBC制作 -> CanBus模块构建 -> Control模块构建 -> Planning模块构建 -> Prediction构建 ->
Map构建 -> 感知构建

一、CAN协议 -> DBC文件 -> 代码

1、CAN协议学习

	CAN (Controller Area Network),即控制器局域网，广泛应用于汽车和工业自动化等领域。CAN总线可以将多个电子控制单元（ECU）连接在同一局域网内，实现各个ECU间的信息共享。
	车辆无人驾驶使用J1939协议是一种典型的应用协议，使用了CAN网络国际标准（ISO 11998-1 和 ISO 11998-2）的物理层，主要用于解决商用车的通信问题，除了J1939协议，常见的还有CANOpen和DeviceNet等。
1
2

以上为CAN协议的相关知识，下面将从实际使用来进行讲解。
CAN network中引入了Node节点

最基础的为单节点，即自动驾驶控制器和车辆底盘两个节点，AD下发自动驾驶控制指令报文，Car收到指令后作出相应动作。同时Car给AD反馈VCU、BCM等信息，用来计算控制指令。
在此基础上可以拓展手柄控车节点、远程驾驶节点、HMI节点等

此外还可以根据不同的需要增加相应的节点，来拓展网络，越清晰的网络拓扑，对于制作DBC文件和后期代码整理，越有帮助。
对于CAN协议，以demo协议为例，不同的协议的形式不同，需要根据自己的协议来制作DBC，不能盲目照搬。

2、DBC制作

对于DBC的制作，其他相关的博客介绍的已经足够详细，按照流程进行操作即可。
参考博客连接：https://blog.csdn.net/weixin_44536482/article/details/88914753
（DBC文件制作好后，在ubuntu上可以使用文本编辑器进行操作修改）

3、DBC生成代码

DBC文件制作好后，就可以开展接入至Apollo的相关工作了，Apollo中提供了较多的工具（/modules/tools），其中就包括了工具/modules/tools/gen_vehicle_protocol，该工具的作用是，根据DBC文件，在output文件夹下生成适配Apolo框架的CanBus代码。

根据DBC和车辆名称，节点名称，编写.yml文件
参考案例

对于DBC生成代码有两种方式，
一种是在/modules/tools/gen_vehicle_protocol/下 使用python执行脚本
python gen.py lincoln_conf.yml
会在/modules/tools/gen_vehicle_protocol/output内生成目标文件
另外一种是在apollo/output文件夹内生成
将DBC文件放在外层output文件夹内，
yml的protocol_conf:output/demo.yml
cartype:demo
sender:AD
output_dir : output/canbus_vehicle
output_canbus_conf_dir:output/
然后执行脚本：
gen output/demo_conf.yml
即可在指定目录生成代码
（对于以及修改编辑过的canbus逻辑代码，不建议使用第二种方式，或者将生成的文件目录修改，直接使用会覆盖原有的代码模块）
至此从CAN协议 -> DBC文件 -> 代码的链路以及打通，下面就开始apollo9.0的代码学习。