运动控制系列学习_plcopen 学习

#轴运动控制的应用
第一章 PLC open运动控制介绍

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前言

PLCopen帮助用户解决了标准化的问题，其通过标准化运动控制功能块定义了使用的界面，虽然标准化不能为系统提供最大的性能，但可以接近最全的功能。

一、PLCopen运动控制标准发布说明

示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。
2001年第一次发布Motion Control Part1。
2005年第一次发布Motion Control Part2。
2008年合并Part1和Part2。
2011年第一次发布Motion Control V2.0。
迄今为止，Motion Control V2.0包含了以下六部分：
第1部分：基本运动控制功能库，定义了单轴状态机、单轴和多轴类运动控制功能块集。
第2部分：扩展指令集，提供了一系列附加扩展功能块。
第3部分：用户说明，指导用户对运动控制功能块的理解。
第4部分：多轴联运插补运动，针对三维运动定义了轴组状态机和轴类运动功能块集。
第5部分：回原点功能，描述了多种回原点过程的模型和方法。
第6部分：液压扩展部分，用于优化编程以及液压器件和系统集成。
该规范为用户提供了独立于底层体系结构的标准命令集和结构。该结构可用于许多平台和体系结构，用户可以决定在开发周期的后期将采用哪种架构。这不仅降低了制造成本，使系统维护更容易，而且教育周期大大缩短。这是向前迈出的重要一步，也为越来越多的用户和供应商所接受。

二、运动控制标准Part1和Part2

运动控制标准Part1和Part2规范了单轴的运动、多轴的主从运动（齿轮运动、凸轮运动等），在PLCopen的Motion Control V2.0被称为basic运动控制。

1.运动控制标准Part1和Part2功能块

PLCopen运动控制标准Part1和Part2为运动控制基本功能模块，它主要包含了基本的单轴运动控制和多轴运动指令和管理指令，具体的功能块见表。

2.功能块状态图

功能块之间的关系用功能块状态图来表示，如下图所示，表明了状态之间的切换关系，状态图的实线箭头表示状态之间可能的状态转换，虚线箭头用于在轴的命令已经终止或系统相关转换（如与错误相关）时发生的状态转换，在该状态上面列出了将轴转换到相应的运动状态的运动命令。当轴已经处于相应的运动状态时，也可发出这些运动命令。

Note 1：从任何状态下发生轴错误。
Note 2：从任何状态下MC_Power.Enable=False，并且轴中没有错误。
Note 3：MC_Reset和MC_Power.Status=False。
Note 4：MC_Reset、MC_Power.Status和MC_Power.Enable=True。
Note 5：MC_Power.Status和MC_Power.Enable=True。
Note 6：MC_Stop.Done=True和MC_Stop.Execute=False。
状态图中未列出的功能块不会影响状态图的状态，这意味着无论何时调用他们，状态都不会改变。

总结

以上就是最近学习的运动控制相关内容的了解，正在学习。