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陀螺仪MPU6050(IIC&源码)_mpu6050代码

作者：羊村懒王 | 2024-04-20 02:32:59

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mpu6050代码

1. 陀螺仪

1.1 什么是陀螺仪？

检测角度变化的一个装置。

1.1.1 有什么用？？

用于检测角度变化，用角度变化的值判断物体的运动轨迹。

1.1.2 我们怎么用？

我们是使用这个装置（或者说设备）获取到数据，再使用这个数据得到我们想要的信息。

这里我使用陀螺仪获取板子的运动轨迹（其实是陀螺仪的运动轨迹）。

​​​​​​​1.1.4 看原理图

 

又又又使用的是IIC通信协议，而且引脚又是PB6和PB7。

​​​​​​​1.1.5 地址是多少？？

结合原理图可以知道地址是0x68。 

​​​​​​​1.1.6 陀螺仪如何工作？

陀螺仪在你设置好参数之后，就会根据你设置的参数获取数据，数据存储在对应的寄存器中，你可以通过对应寄存器读取到想要的数据。

​​​​​​​1.1.7 参数怎么设置？

源码m:

mpu6050.c

  1. #include "mpu6050.h"
  2. #include "systick.h"
  3. #include "usart1.h"   
  4. /*********************************************************************************************************
  5. * 函 数 名 : Mpu6050_Init
  6. * 功能说明 : 初始化MPU6050
  7. * 形    参 : 无
  8. * 返 回 值 : 0：成功；其他：错误代码
  9. * 备    注 : 无
  10. *********************************************************************************************************/ 
  11. unsigned char Mpu6050_Init(void)
  12. { 
  13. 	unsigned char res;
  14. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;            	 	
  15. 	
  16. 	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);	
  17. 	
  18. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;	
  19. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_OUT; 
  20. 	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;   
  21. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
  22. 	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL; 
  23. 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);          
  24. 	
  25. 	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7); 
  26. 	
  27. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X80);	//复位MPU6050
  28.    delay_ms(500);
  29. 	delay_ms(500);
  30. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00);	//唤醒MPU6050 
  31. 	Mpu6050_SetGyroFsr(3);						//陀螺仪传感器,±2000dps
  32. 	Mpu6050_SetAccelFsr(0);						//加速度传感器,±2g
  33. 	Mpu6050_SetRate(50);						//设置采样率50Hz
  34. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_INT_EN_REG, 0X00);	//关闭所有中断
  35. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_USER_CTRL_REG, 0X00);	//I2C主模式关闭
  36. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_FIFO_EN_REG, 0X00);	//关闭FIFO
  37. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X80);	//INT引脚低电平有效
  38. 	res = Mpu6050_ReadByte(MPU_DEVICE_ID_REG);
  39.  
  40. 	if(res == MPU_ADDR){							//器件ID正确
  41. 		Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
  42. 		Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
  43. 		Mpu6050_SetRate(50);						//设置采样率为50Hz
  44.  	}else{
  45. 		return 1;
  46. 	}
  47. 	
  48. 	return 0;
  49. }
  50. /*********************************************************************************************************
  51. * 函 数 名 : Mpu6050_SetGyroFsr
  52. * 功能说明 : 设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
  53. * 形    参 : fsr：0，±250dps；1，±500dps；2，±1000dps；3，±2000dps
  54. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  55. * 备    注 : 无
  56. *********************************************************************************************************/ 
  57. unsigned char Mpu6050_SetGyroFsr(unsigned char fsr)
  58. {
  59. 	return Mpu6050_WriteByte(MPU_GYRO_CFG_REG, fsr<<3);		//设置陀螺仪满量程范围  
  60. }
  61. /*********************************************************************************************************
  62. * 函 数 名 : Mpu6050_SetAccelFsr
  63. * 功能说明 : 设置MPU6050加速度传感器满量程范围
  64. * 形    参 : fsr：0，±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g
  65. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  66. * 备    注 : 无
  67. *********************************************************************************************************/ 
  68. unsigned char Mpu6050_SetAccelFsr(unsigned char fsr)
  69. {
  70. 	return Mpu6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CFG_REG, fsr<<3);	//设置加速度传感器满量程范围  
  71. }
  72. /*********************************************************************************************************
  73. * 函 数 名 : Mpu6050_SetLPF
  74. * 功能说明 : 设置MPU6050的数字低通滤波器
  75. * 形    参 : lpf：数字低通滤波频率(Hz)
  76. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  77. * 备    注 : 无
  78. *********************************************************************************************************/ 
  79. unsigned char Mpu6050_SetLPF(unsigned short lpf)
  80. {
  81. 	unsigned char data = 0;
  82. 	
  83. 	if(lpf >= 188){
  84. 		data = 1;
  85. 	}else if(lpf >= 98){
  86. 		data = 2;
  87. 	}else if(lpf >= 42){
  88. 		data = 3;
  89. 	}else if(lpf >= 20){
  90. 		data = 4;
  91. 	}else if(lpf >= 10){
  92. 		data = 5;
  93. 	}else{
  94. 		data = 6; 
  95. 	}
  96. 	
  97. 	return Mpu6050_WriteByte(MPU_CFG_REG, data);	//设置数字低通滤波器  
  98. }
  99. /*********************************************************************************************************
  100. * 函 数 名 : Mpu6050_SetRate
  101. * 功能说明 : 设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
  102. * 形    参 : rat：4~1000(Hz)
  103. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  104. * 备    注 : 无
  105. *********************************************************************************************************/ 
  106. unsigned char Mpu6050_SetRate(unsigned short rate)
  107. {
  108. 	unsigned char data;
  109. 	
  110. 	if(rate > 1000){
  111. 		rate = 1000;
  112. 	}
  113. 	
  114. 	if(rate < 4){
  115. 		rate = 4;
  116. 	}
  117. 	
  118. 	data = 1000/rate - 1;
  119. 	data = Mpu6050_WriteByte(MPU_SAMPLE_RATE_REG, data);	//设置数字低通滤波器
  120. 	
  121.  	return Mpu6050_SetLPF(rate/2);								//自动设置LPF为采样率的一半
  122. }
  123. /*********************************************************************************************************
  124. * 函 数 名 : usart1_report_imu
  125. * 功能说明 : 通过串口一上报姿态数据
  126. * 形    参 : roll：横滚角；pitch：俯仰角；yaw：航向角；
  127. * 返 回 值 : 无
  128. * 备    注 : 此函数上报至匿名上位机（v7），传入的角度数据应扩大100倍
  129. *********************************************************************************************************/ 
  130. void usart1_report_imu(short roll, short pitch, short yaw)
  131. {
  132. 	unsigned char tbuf[20] = {0}; 
  133. 	unsigned char cnt = 0, i = 0;
  134. 	unsigned char sumcheck = 0;
  135. 	unsigned char addcheck = 0;
  136. 	
  137. 	tbuf[cnt++] = 0xaa;		//帧头
  138. 	tbuf[cnt++] = 0xff;		//目标地址
  139. 	tbuf[cnt++] = 0x03;		//功能码，0x03：飞控姿态，欧拉角模式
  140. 	tbuf[cnt++] = 0x07;		//数据长度固定7个
  141. 	
  142. 	tbuf[cnt++] = BYTE0(roll);
  143. 	tbuf[cnt++] = BYTE1(roll);
  144. 	
  145. 	tbuf[cnt++] = BYTE0(pitch);
  146. 	tbuf[cnt++] = BYTE1(pitch);
  147. 	
  148. 	tbuf[cnt++] = BYTE0(yaw);
  149. 	tbuf[cnt++] = BYTE1(yaw);
  150. 	
  151. 	tbuf[cnt++] = 255;			//融合状态
  152. 	
  153. 	for(i=0; i<(tbuf[3]+4); i++){
  154. 		sumcheck += tbuf[i]; 	//从帧头开始，对每一字节进行求和，直到DATA区结束
  155. 		addcheck += sumcheck; 	//每一字节的求和操作，进行一次sumcheck的累加
  156. 	}
  157. 	tbuf[cnt++] = sumcheck;		//和校验
  158. 	tbuf[cnt++] = addcheck;		//附加校验
  159. 	
  160. 	Usart1_SendPackage(tbuf, cnt);
  161. } 
  162. /*********************************************************************************************************
  163. * 函 数 名 : Mpu6050_GetTemperature
  164. * 功能说明 : 读取MPU6050温度值
  165. * 形    参 : 无
  166. * 返 回 值 : 温度值（扩大了100倍）
  167. * 备    注 : 无
  168. *********************************************************************************************************/ 
  169. short Mpu6050_GetTemperature(void)
  170. {
  171.     unsigned char buf[2]; 
  172.     short raw;
  173. 	float temp;
  174. 	
  175. 	Mpu6050_ReadLen(MPU_ADDR, MPU_TEMP_OUTH_REG, 2, buf); 
  176.     raw = ((unsigned short)buf[0]<<8) | buf[1];  
  177.     temp = 36.53 + ((double)raw)/340;  
  178. 	
  179.     return temp * 100;
  180. }
  181. /*********************************************************************************************************
  182. * 函 数 名 : Mpu6050_GetGyroscope
  183. * 功能说明 : 读取MPU6050陀螺仪值（原始值）
  184. * 形    参 : gx、gy、gz：陀螺仪x、y、z轴的原始读数（带符号）
  185. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  186. * 备    注 : 无
  187. *********************************************************************************************************/ 
  188. unsigned char Mpu6050_GetGyroscope(short *gx, short *gy, short *gz)
  189. {
  190.     unsigned char buf[6], res;  
  191. 	
  192. 	res = Mpu6050_ReadLen(MPU_ADDR, MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, buf);
  193. 	if(res == 0){
  194. 		*gx = ((unsigned short)buf[0]<<8) | buf[1];  
  195. 		*gy = ((unsigned short)buf[2]<<8) | buf[3];  
  196. 		*gz = ((unsigned short)buf[4]<<8) | buf[5];
  197. 	}
  198.  	
  199.     return res;
  200. }
  201. /*********************************************************************************************************
  202. * 函 数 名 : Mpu6050_GetAccelerometer
  203. * 功能说明 : 读取MPU6050加速度值（原始值）
  204. * 形    参 : ax、ay、az：加速度计x、y、z轴的原始读数（带符号）
  205. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  206. * 备    注 : 无
  207. *********************************************************************************************************/ 
  208. unsigned char Mpu6050_GetAccelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
  209. {
  210.     unsigned char buf[6], res;  
  211. 	
  212. 	res = Mpu6050_ReadLen(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buf);
  213. 	if(res == 0){
  214. 		*ax = ((unsigned short)buf[0]<<8) | buf[1];  
  215. 		*ay = ((unsigned short)buf[2]<<8) | buf[3];  
  216. 		*az = ((unsigned short)buf[4]<<8) | buf[5];
  217. 	} 	
  218. 	
  219.     return res;
  220. }
  221. /*********************************************************************************************************
  222. * 函 数 名 : Mpu6050_WriteLen
  223. * 功能说明 : IIC连续写
  224. * 形    参 : addr：器件地址；reg：寄存器地址；len：写入长度；buf：数据区；
  225. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  226. * 备    注 : 无
  227. *********************************************************************************************************/ 
  228. unsigned char Mpu6050_WriteLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf)
  229. {
  230. 	unsigned char i; 
  231. 	
  232.     IIC_Start(); 
  233. 	IIC_WriteByte((addr<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
  234. 	if(IIC_Wait_ACK()){				//等待应答
  235. 		IIC_Stop();		 
  236. 		return 1;		
  237. 	}
  238. 	
  239.     IIC_WriteByte(reg);				//写寄存器地址
  240.     IIC_Wait_ACK();					//等待应答
  241. 	for(i=0; i<len; i++){
  242. 		IIC_WriteByte(buf[i]);		//发送数据
  243. 		if(IIC_Wait_ACK()){			//等待ACK
  244. 			IIC_Stop();	 
  245. 			return 1;		 
  246. 		}		
  247. 	}    
  248.     IIC_Stop();
  249. 	
  250. 	return 0;	
  251. } 
  252. /*********************************************************************************************************
  253. * 函 数 名 : Mpu6050_ReadLen
  254. * 功能说明 : IIC连续读
  255. * 形    参 : addr：器件地址；reg：寄存器地址；len：写入长度；buf：数据区；
  256. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  257. * 备    注 : 无
  258. *********************************************************************************************************/ 
  259. unsigned char Mpu6050_ReadLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf)
  260. { 
  261.  	IIC_Start(); 
  262. 	IIC_WriteByte((addr<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
  263. 	if(IIC_Wait_ACK()){				//等待应答
  264. 		IIC_Stop();		 
  265. 		return 1;		
  266. 	}
  267. 	
  268.     IIC_WriteByte(reg);				//写寄存器地址
  269.     IIC_Wait_ACK();					//等待应答
  270.     IIC_Start();
  271. 	IIC_WriteByte((addr<<1) | 1);	//发送器件地址+读命令	
  272.     IIC_Wait_ACK();					//等待应答 
  273. 	while(len){
  274. 		if(len==1){
  275. 			*buf=IIC_ReadByte(1);	//读数据,发送nACK 
  276. 		}else{
  277. 			*buf=IIC_ReadByte(0);	//读数据,发送ACK  
  278. 		}
  279. 		len--;
  280. 		buf++; 
  281. 	}    
  282.     IIC_Stop();						//产生一个停止条件 
  283. 	
  284. 	return 0;	
  285. }
  286. /*********************************************************************************************************
  287. * 函 数 名 : Mpu6050_WriteByte
  288. * 功能说明 : IIC写一个字节 
  289. * 形    参 : reg：寄存器地址；data：写入的数据；
  290. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  291. * 备    注 : 无
  292. *********************************************************************************************************/ 
  293. unsigned char Mpu6050_WriteByte(unsigned char reg,unsigned char data) 				 
  294. { 
  295.     IIC_Start(); 
  296. 	IIC_WriteByte((MPU_ADDR<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
  297. 	if(IIC_Wait_ACK()){					//等待应答
  298. 		IIC_Stop();		 
  299. 		return 1;		
  300. 	}
  301. 	
  302.     IIC_WriteByte(reg);					//写寄存器地址
  303.     IIC_Wait_ACK();						//等待应答 
  304. 	IIC_WriteByte(data);				//发送数据
  305. 	if(IIC_Wait_ACK()){					//等待ACK
  306. 		IIC_Stop();	 
  307. 		return 1;		 
  308. 	}		 
  309.     IIC_Stop();	
  310. 	
  311. 	return 0;
  312. }
  313. /*********************************************************************************************************
  314. * 函 数 名 : Mpu6050_ReadByte
  315. * 功能说明 : IIC读一个字节 
  316. * 形    参 : reg：寄存器地址
  317. * 返 回 值 : 读到的数据
  318. * 备    注 : 无
  319. *********************************************************************************************************/ 
  320. unsigned char Mpu6050_ReadByte(unsigned char reg)
  321. {
  322. 	unsigned char res;
  323. 	
  324.     IIC_Start(); 
  325. 	IIC_WriteByte((MPU_ADDR<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
  326. 	IIC_Wait_ACK();						//等待应答 
  327.     IIC_WriteByte(reg);					//写寄存器地址
  328.     IIC_Wait_ACK();						//等待应答
  329.     IIC_Start();
  330. 	IIC_WriteByte((MPU_ADDR<<1) | 1);	//发送器件地址+读命令	
  331.     IIC_Wait_ACK();						//等待应答 
  332. 	res=IIC_ReadByte(1);				//读取数据,发送nACK 
  333.     IIC_Stop();							//产生一个停止条件 
  334. 	
  335. 	return res;		
  336. }

mpu6050.h

  1. #ifndef __MPU6050_H
  2. #define __MPU6050_H
  3.  
  4. #include "iic.h"   												  	  
  5.  
  6. //#define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
  7. //#define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
  8. #define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
  9. #define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
  10. #define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
  11. #define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
  12. #define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
  13. #define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
  14. #define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
  15. #define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
  16. #define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
  17. #define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
  18. #define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
  19. #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
  20. #define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
  21. #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
  22. #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
  23. #define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
  24. #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
  25. #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
  26. #define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
  27. #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
  28. #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
  29. #define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
  30. #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
  31. #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
  32. #define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
  33. #define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
  34. #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
  35. #define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器
  36.  
  37. #define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
  38. #define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
  39. #define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
  40. #define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器
  41.  
  42. #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
  43. #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
  44. #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
  45. #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
  46. #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
  47. #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器
  48.  
  49. #define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
  50. #define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器
  51.  
  52. #define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
  53. #define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
  54. #define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
  55. #define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
  56. #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
  57. #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
  58.  
  59. #define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
  60. #define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
  61. #define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
  62. #define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器
  63.  
  64. #define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
  65. #define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
  66. #define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
  67. #define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
  68. #define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
  69. #define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
  70. #define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
  71. #define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
  72. #define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
  73. #define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器
  74.  
  75. //如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
  76. //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
  77. #define MPU_ADDR				0X68
  78.  
  79. unsigned char Mpu6050_Init(void); 								
  80. unsigned char Mpu6050_WriteLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf);	//IIC连续写
  81. unsigned char Mpu6050_ReadLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf); 	//IIC连续读 
  82. unsigned char Mpu6050_WriteByte(unsigned char reg, unsigned char data);											//IIC写一个字节
  83. unsigned char Mpu6050_ReadByte(unsigned char reg);																//IIC读一个字节
  84.  
  85. unsigned char Mpu6050_SetGyroFsr(unsigned char fsr);
  86. unsigned char Mpu6050_SetAccelFsr(unsigned char fsr);
  87. unsigned char Mpu6050_SetLPF(unsigned short lpf);
  88. unsigned char Mpu6050_SetRate(unsigned short rate);
  89. unsigned char Mpu6050_SetFifo(unsigned char sens);
  90.  
  91. short Mpu6050_GetTemperature(void);
  92. unsigned char Mpu6050_GetGyroscope(short *gx, short *gy, short *gz);
  93. unsigned char Mpu6050_GetAccelerometer(short *ax, short *ay, short *az);
  94.  
  95. void usart1_report_imu(short roll, short pitch, short yaw);
  96.  
  97. #endif
  98.  
  99.  
  100.  
  101.  
  102.  
  103.  
  104.  
  105.  
  106.  
  107.  
  108.  
  109.  
  110.  
  111.  
  112.  
  113.  
  114.  
  115.  
  116.  
  117.  
  118.  
  119.  
  120.  
  121.  
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  125.  
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  127.  
  128.  
  129.  
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  133.

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