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陀螺仪MPU6050(IIC&源码)_mpu6050代码

作者：羊村懒王 | 2024-04-20 02:32:59

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mpu6050代码

1. 陀螺仪

1.1 什么是陀螺仪？

检测角度变化的一个装置。

1.1.1 有什么用？？

用于检测角度变化，用角度变化的值判断物体的运动轨迹。

1.1.2 我们怎么用？

我们是使用这个装置（或者说设备）获取到数据，再使用这个数据得到我们想要的信息。

这里我使用陀螺仪获取板子的运动轨迹（其实是陀螺仪的运动轨迹）。

​​​​​​​1.1.4 看原理图

 

又又又使用的是IIC通信协议，而且引脚又是PB6和PB7。

​​​​​​​1.1.5 地址是多少？？

结合原理图可以知道地址是0x68。 

​​​​​​​1.1.6 陀螺仪如何工作？

陀螺仪在你设置好参数之后，就会根据你设置的参数获取数据，数据存储在对应的寄存器中，你可以通过对应寄存器读取到想要的数据。

​​​​​​​1.1.7 参数怎么设置？

源码m:

mpu6050.c

  1. #include "mpu6050.h"
  2. #include "systick.h"
  3. #include "usart1.h"   
  4. /*********************************************************************************************************
  5. * 函 数 名 : Mpu6050_Init
  6. * 功能说明 : 初始化MPU6050
  7. * 形    参 : 无
  8. * 返 回 值 : 0：成功；其他：错误代码
  9. * 备    注 : 无
  10. *********************************************************************************************************/ 
  11. unsigned char Mpu6050_Init(void)
  12. { 
  13. 	unsigned char res;
  14. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;            	 	
  15. 	
  16. 	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);	
  17. 	
  18. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;	
  19. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_OUT; 
  20. 	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;   
  21. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 
  22. 	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_NOPULL; 
  23. 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);          
  24. 	
  25. 	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7); 
  26. 	
  27. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X80);	//复位MPU6050
  28.    delay_ms(500);
  29. 	delay_ms(500);
  30. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X00);	//唤醒MPU6050 
  31. 	Mpu6050_SetGyroFsr(3);						//陀螺仪传感器,±2000dps
  32. 	Mpu6050_SetAccelFsr(0);						//加速度传感器,±2g
  33. 	Mpu6050_SetRate(50);						//设置采样率50Hz
  34. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_INT_EN_REG, 0X00);	//关闭所有中断
  35. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_USER_CTRL_REG, 0X00);	//I2C主模式关闭
  36. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_FIFO_EN_REG, 0X00);	//关闭FIFO
  37. 	Mpu6050_WriteByte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X80);	//INT引脚低电平有效
  38. 	res = Mpu6050_ReadByte(MPU_DEVICE_ID_REG);
  39.  
  40. 	if(res == MPU_ADDR){							//器件ID正确
  41. 		Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG, 0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
  42. 		Mpu6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT2_REG, 0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
  43. 		Mpu6050_SetRate(50);						//设置采样率为50Hz
  44.  	}else{
  45. 		return 1;
  46. 	}
  47. 	
  48. 	return 0;
  49. }
  50. /*********************************************************************************************************
  51. * 函 数 名 : Mpu6050_SetGyroFsr
  52. * 功能说明 : 设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
  53. * 形    参 : fsr：0，±250dps；1，±500dps；2，±1000dps；3，±2000dps
  54. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  55. * 备    注 : 无
  56. *********************************************************************************************************/ 
  57. unsigned char Mpu6050_SetGyroFsr(unsigned char fsr)
  58. {
  59. 	return Mpu6050_WriteByte(MPU_GYRO_CFG_REG, fsr<<3);		//设置陀螺仪满量程范围  
  60. }
  61. /*********************************************************************************************************
  62. * 函 数 名 : Mpu6050_SetAccelFsr
  63. * 功能说明 : 设置MPU6050加速度传感器满量程范围
  64. * 形    参 : fsr：0，±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g
  65. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  66. * 备    注 : 无
  67. *********************************************************************************************************/ 
  68. unsigned char Mpu6050_SetAccelFsr(unsigned char fsr)
  69. {
  70. 	return Mpu6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CFG_REG, fsr<<3);	//设置加速度传感器满量程范围  
  71. }
  72. /*********************************************************************************************************
  73. * 函 数 名 : Mpu6050_SetLPF
  74. * 功能说明 : 设置MPU6050的数字低通滤波器
  75. * 形    参 : lpf：数字低通滤波频率(Hz)
  76. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  77. * 备    注 : 无
  78. *********************************************************************************************************/ 
  79. unsigned char Mpu6050_SetLPF(unsigned short lpf)
  80. {
  81. 	unsigned char data = 0;
  82. 	
  83. 	if(lpf >= 188){
  84. 		data = 1;
  85. 	}else if(lpf >= 98){
  86. 		data = 2;
  87. 	}else if(lpf >= 42){
  88. 		data = 3;
  89. 	}else if(lpf >= 20){
  90. 		data = 4;
  91. 	}else if(lpf >= 10){
  92. 		data = 5;
  93. 	}else{
  94. 		data = 6; 
  95. 	}
  96. 	
  97. 	return Mpu6050_WriteByte(MPU_CFG_REG, data);	//设置数字低通滤波器  
  98. }
  99. /*********************************************************************************************************
  100. * 函 数 名 : Mpu6050_SetRate
  101. * 功能说明 : 设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
  102. * 形    参 : rat：4~1000(Hz)
  103. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  104. * 备    注 : 无
  105. *********************************************************************************************************/ 
  106. unsigned char Mpu6050_SetRate(unsigned short rate)
  107. {
  108. 	unsigned char data;
  109. 	
  110. 	if(rate > 1000){
  111. 		rate = 1000;
  112. 	}
  113. 	
  114. 	if(rate < 4){
  115. 		rate = 4;
  116. 	}
  117. 	
  118. 	data = 1000/rate - 1;
  119. 	data = Mpu6050_WriteByte(MPU_SAMPLE_RATE_REG, data);	//设置数字低通滤波器
  120. 	
  121.  	return Mpu6050_SetLPF(rate/2);								//自动设置LPF为采样率的一半
  122. }
  123. /*********************************************************************************************************
  124. * 函 数 名 : usart1_report_imu
  125. * 功能说明 : 通过串口一上报姿态数据
  126. * 形    参 : roll：横滚角；pitch：俯仰角；yaw：航向角；
  127. * 返 回 值 : 无
  128. * 备    注 : 此函数上报至匿名上位机（v7），传入的角度数据应扩大100倍
  129. *********************************************************************************************************/ 
  130. void usart1_report_imu(short roll, short pitch, short yaw)
  131. {
  132. 	unsigned char tbuf[20] = {0}; 
  133. 	unsigned char cnt = 0, i = 0;
  134. 	unsigned char sumcheck = 0;
  135. 	unsigned char addcheck = 0;
  136. 	
  137. 	tbuf[cnt++] = 0xaa;		//帧头
  138. 	tbuf[cnt++] = 0xff;		//目标地址
  139. 	tbuf[cnt++] = 0x03;		//功能码，0x03：飞控姿态，欧拉角模式
  140. 	tbuf[cnt++] = 0x07;		//数据长度固定7个
  141. 	
  142. 	tbuf[cnt++] = BYTE0(roll);
  143. 	tbuf[cnt++] = BYTE1(roll);
  144. 	
  145. 	tbuf[cnt++] = BYTE0(pitch);
  146. 	tbuf[cnt++] = BYTE1(pitch);
  147. 	
  148. 	tbuf[cnt++] = BYTE0(yaw);
  149. 	tbuf[cnt++] = BYTE1(yaw);
  150. 	
  151. 	tbuf[cnt++] = 255;			//融合状态
  152. 	
  153. 	for(i=0; i<(tbuf[3]+4); i++){
  154. 		sumcheck += tbuf[i]; 	//从帧头开始，对每一字节进行求和，直到DATA区结束
  155. 		addcheck += sumcheck; 	//每一字节的求和操作，进行一次sumcheck的累加
  156. 	}
  157. 	tbuf[cnt++] = sumcheck;		//和校验
  158. 	tbuf[cnt++] = addcheck;		//附加校验
  159. 	
  160. 	Usart1_SendPackage(tbuf, cnt);
  161. } 
  162. /*********************************************************************************************************
  163. * 函 数 名 : Mpu6050_GetTemperature
  164. * 功能说明 : 读取MPU6050温度值
  165. * 形    参 : 无
  166. * 返 回 值 : 温度值（扩大了100倍）
  167. * 备    注 : 无
  168. *********************************************************************************************************/ 
  169. short Mpu6050_GetTemperature(void)
  170. {
  171.     unsigned char buf[2]; 
  172.     short raw;
  173. 	float temp;
  174. 	
  175. 	Mpu6050_ReadLen(MPU_ADDR, MPU_TEMP_OUTH_REG, 2, buf); 
  176.     raw = ((unsigned short)buf[0]<<8) | buf[1];  
  177.     temp = 36.53 + ((double)raw)/340;  
  178. 	
  179.     return temp * 100;
  180. }
  181. /*********************************************************************************************************
  182. * 函 数 名 : Mpu6050_GetGyroscope
  183. * 功能说明 : 读取MPU6050陀螺仪值（原始值）
  184. * 形    参 : gx、gy、gz：陀螺仪x、y、z轴的原始读数（带符号）
  185. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  186. * 备    注 : 无
  187. *********************************************************************************************************/ 
  188. unsigned char Mpu6050_GetGyroscope(short *gx, short *gy, short *gz)
  189. {
  190.     unsigned char buf[6], res;  
  191. 	
  192. 	res = Mpu6050_ReadLen(MPU_ADDR, MPU_GYRO_XOUTH_REG, 6, buf);
  193. 	if(res == 0){
  194. 		*gx = ((unsigned short)buf[0]<<8) | buf[1];  
  195. 		*gy = ((unsigned short)buf[2]<<8) | buf[3];  
  196. 		*gz = ((unsigned short)buf[4]<<8) | buf[5];
  197. 	}
  198.  	
  199.     return res;
  200. }
  201. /*********************************************************************************************************
  202. * 函 数 名 : Mpu6050_GetAccelerometer
  203. * 功能说明 : 读取MPU6050加速度值（原始值）
  204. * 形    参 : ax、ay、az：加速度计x、y、z轴的原始读数（带符号）
  205. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  206. * 备    注 : 无
  207. *********************************************************************************************************/ 
  208. unsigned char Mpu6050_GetAccelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
  209. {
  210.     unsigned char buf[6], res;  
  211. 	
  212. 	res = Mpu6050_ReadLen(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG, 6, buf);
  213. 	if(res == 0){
  214. 		*ax = ((unsigned short)buf[0]<<8) | buf[1];  
  215. 		*ay = ((unsigned short)buf[2]<<8) | buf[3];  
  216. 		*az = ((unsigned short)buf[4]<<8) | buf[5];
  217. 	} 	
  218. 	
  219.     return res;
  220. }
  221. /*********************************************************************************************************
  222. * 函 数 名 : Mpu6050_WriteLen
  223. * 功能说明 : IIC连续写
  224. * 形    参 : addr：器件地址；reg：寄存器地址；len：写入长度；buf：数据区；
  225. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  226. * 备    注 : 无
  227. *********************************************************************************************************/ 
  228. unsigned char Mpu6050_WriteLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf)
  229. {
  230. 	unsigned char i; 
  231. 	
  232.     IIC_Start(); 
  233. 	IIC_WriteByte((addr<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
  234. 	if(IIC_Wait_ACK()){				//等待应答
  235. 		IIC_Stop();		 
  236. 		return 1;		
  237. 	}
  238. 	
  239.     IIC_WriteByte(reg);				//写寄存器地址
  240.     IIC_Wait_ACK();					//等待应答
  241. 	for(i=0; i<len; i++){
  242. 		IIC_WriteByte(buf[i]);		//发送数据
  243. 		if(IIC_Wait_ACK()){			//等待ACK
  244. 			IIC_Stop();	 
  245. 			return 1;		 
  246. 		}		
  247. 	}    
  248.     IIC_Stop();
  249. 	
  250. 	return 0;	
  251. } 
  252. /*********************************************************************************************************
  253. * 函 数 名 : Mpu6050_ReadLen
  254. * 功能说明 : IIC连续读
  255. * 形    参 : addr：器件地址；reg：寄存器地址；len：写入长度；buf：数据区；
  256. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  257. * 备    注 : 无
  258. *********************************************************************************************************/ 
  259. unsigned char Mpu6050_ReadLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf)
  260. { 
  261.  	IIC_Start(); 
  262. 	IIC_WriteByte((addr<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
  263. 	if(IIC_Wait_ACK()){				//等待应答
  264. 		IIC_Stop();		 
  265. 		return 1;		
  266. 	}
  267. 	
  268.     IIC_WriteByte(reg);				//写寄存器地址
  269.     IIC_Wait_ACK();					//等待应答
  270.     IIC_Start();
  271. 	IIC_WriteByte((addr<<1) | 1);	//发送器件地址+读命令	
  272.     IIC_Wait_ACK();					//等待应答 
  273. 	while(len){
  274. 		if(len==1){
  275. 			*buf=IIC_ReadByte(1);	//读数据,发送nACK 
  276. 		}else{
  277. 			*buf=IIC_ReadByte(0);	//读数据,发送ACK  
  278. 		}
  279. 		len--;
  280. 		buf++; 
  281. 	}    
  282.     IIC_Stop();						//产生一个停止条件 
  283. 	
  284. 	return 0;	
  285. }
  286. /*********************************************************************************************************
  287. * 函 数 名 : Mpu6050_WriteByte
  288. * 功能说明 : IIC写一个字节 
  289. * 形    参 : reg：寄存器地址；data：写入的数据；
  290. * 返 回 值 : 0：成功；其他：失败
  291. * 备    注 : 无
  292. *********************************************************************************************************/ 
  293. unsigned char Mpu6050_WriteByte(unsigned char reg,unsigned char data) 				 
  294. { 
  295.     IIC_Start(); 
  296. 	IIC_WriteByte((MPU_ADDR<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
  297. 	if(IIC_Wait_ACK()){					//等待应答
  298. 		IIC_Stop();		 
  299. 		return 1;		
  300. 	}
  301. 	
  302.     IIC_WriteByte(reg);					//写寄存器地址
  303.     IIC_Wait_ACK();						//等待应答 
  304. 	IIC_WriteByte(data);				//发送数据
  305. 	if(IIC_Wait_ACK()){					//等待ACK
  306. 		IIC_Stop();	 
  307. 		return 1;		 
  308. 	}		 
  309.     IIC_Stop();	
  310. 	
  311. 	return 0;
  312. }
  313. /*********************************************************************************************************
  314. * 函 数 名 : Mpu6050_ReadByte
  315. * 功能说明 : IIC读一个字节 
  316. * 形    参 : reg：寄存器地址
  317. * 返 回 值 : 读到的数据
  318. * 备    注 : 无
  319. *********************************************************************************************************/ 
  320. unsigned char Mpu6050_ReadByte(unsigned char reg)
  321. {
  322. 	unsigned char res;
  323. 	
  324.     IIC_Start(); 
  325. 	IIC_WriteByte((MPU_ADDR<<1) | 0);	//发送器件地址+写命令	
  326. 	IIC_Wait_ACK();						//等待应答 
  327.     IIC_WriteByte(reg);					//写寄存器地址
  328.     IIC_Wait_ACK();						//等待应答
  329.     IIC_Start();
  330. 	IIC_WriteByte((MPU_ADDR<<1) | 1);	//发送器件地址+读命令	
  331.     IIC_Wait_ACK();						//等待应答 
  332. 	res=IIC_ReadByte(1);				//读取数据,发送nACK 
  333.     IIC_Stop();							//产生一个停止条件 
  334. 	
  335. 	return res;		
  336. }

mpu6050.h

  1. #ifndef __MPU6050_H
  2. #define __MPU6050_H
  3.  
  4. #include "iic.h"   												  	  
  5.  
  6. //#define MPU_ACCEL_OFFS_REG		0X06	//accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
  7. //#define MPU_PROD_ID_REG			0X0C	//prod id寄存器,在寄存器手册未提到
  8. #define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
  9. #define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
  10. #define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
  11. #define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
  12. #define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
  13. #define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
  14. #define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
  15. #define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
  16. #define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
  17. #define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
  18. #define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
  19. #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
  20. #define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
  21. #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
  22. #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
  23. #define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
  24. #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
  25. #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
  26. #define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
  27. #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
  28. #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
  29. #define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
  30. #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
  31. #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
  32. #define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
  33. #define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
  34. #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
  35. #define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器
  36.  
  37. #define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
  38. #define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
  39. #define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
  40. #define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器
  41.  
  42. #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
  43. #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
  44. #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
  45. #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
  46. #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
  47. #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器
  48.  
  49. #define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
  50. #define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器
  51.  
  52. #define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
  53. #define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
  54. #define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
  55. #define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
  56. #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
  57. #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
  58.  
  59. #define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
  60. #define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
  61. #define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
  62. #define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器
  63.  
  64. #define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
  65. #define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
  66. #define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
  67. #define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
  68. #define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
  69. #define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
  70. #define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
  71. #define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
  72. #define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
  73. #define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器
  74.  
  75. //如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
  76. //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
  77. #define MPU_ADDR				0X68
  78.  
  79. unsigned char Mpu6050_Init(void); 								
  80. unsigned char Mpu6050_WriteLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf);	//IIC连续写
  81. unsigned char Mpu6050_ReadLen(unsigned char addr, unsigned char reg, unsigned char len, unsigned char *buf); 	//IIC连续读 
  82. unsigned char Mpu6050_WriteByte(unsigned char reg, unsigned char data);											//IIC写一个字节
  83. unsigned char Mpu6050_ReadByte(unsigned char reg);																//IIC读一个字节
  84.  
  85. unsigned char Mpu6050_SetGyroFsr(unsigned char fsr);
  86. unsigned char Mpu6050_SetAccelFsr(unsigned char fsr);
  87. unsigned char Mpu6050_SetLPF(unsigned short lpf);
  88. unsigned char Mpu6050_SetRate(unsigned short rate);
  89. unsigned char Mpu6050_SetFifo(unsigned char sens);
  90.  
  91. short Mpu6050_GetTemperature(void);
  92. unsigned char Mpu6050_GetGyroscope(short *gx, short *gy, short *gz);
  93. unsigned char Mpu6050_GetAccelerometer(short *ax, short *ay, short *az);
  94.  
  95. void usart1_report_imu(short roll, short pitch, short yaw);
  96.  
  97. #endif
  98.  
  99.  
  100.  
  101.  
  102.  
  103.  
  104.  
  105.  
  106.  
  107.  
  108.  
  109.  
  110.  
  111.  
  112.  
  113.  
  114.  
  115.  
  116.  
  117.  
  118.  
  119.  
  120.  
  121.  
  122.  
  123.  
  124.  
  125.  
  126.  
  127.  
  128.  
  129.  
  130.  
  131.  
  132.  
  133.

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