lio_livox配置

LIO-Livox配置，解决Ubuntu20.04运行失败的问题

更新于2023-7-3，修正了一个错误，该错误导致return error少添加了一次。

1、准备工作

• 环境Ubuntu18.04 or Ubuntu20.04

• ROS Melodic or Noetic

• Eigen

• Ceres Solver

  • 首先下载稳定版的Ceres Solver

  • 通过以下指令安装依赖项

    # google-glog + gflags
    sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
    # Use ATLAS for BLAS & LAPACK
    sudo apt-get install libatlas-base-dev
    # Eigen3
    sudo apt-get install libeigen3-dev
    # SuiteSparse (optional)
    sudo apt-get install libsuitesparse-dev
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  • 编译安装Ceres

    # 进入第一步下载的目录
    tar zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz
    mkdir ceres-bin
    cd ceres-bin
    cmake ../ceres-solver-2.1.0
    make -j3
    make test
    # Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
    # allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
    # for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
    make install
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• livox_ros_driver

  • 在之前使用HAP雷达时安装了livox_ros_driver2，此时需要livox_ros_driver，他和livox_ros_driver2不同

  • 执行以下指令来安装livox_ros_driver

    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
    cd ws_livox
    # ubuntu18.04使用下面的指令
    catkin_make
    # ubuntu20.04使用下面的指令
    catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
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  • 注意：在编译LIO-Livox之前一定要进入livox_ros_driver文件夹下执行以下指令

    source devel/setup.bash
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• Suitesparse

  sudo apt-get install libsuitesparse-dev
  1

2、编译

• 执行以下指令来编译LIO-Livox

  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox
  cd ..
  catkin_make
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• 注意：如果使用的是Ubuntu18.04这一步会直接成功，如果使用20.04这一步不会成功，需要进行以下操作来进行修改。

  • 首先打开/LIO-Livox/CMakeLists.txt文件，在第六行添加下面的指令

    set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
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  • 此时编译可以通过，但是当我们运行建图程序，程序会died，这时需要修改以下源代码

  • 首先修改/LIO-Livox/src/segment/segment.cpp中的PCSeg::DoSeg()函数，在第168行添加

    return 0;
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  • 修改/LIO-Livox/src/segment/segment.cpp中的FreeSeg()函数，在第1061行添加

    return 0;
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  • 修改/LIO-Livox/include/Estimator/Estimator.h中的ComputeError()函数，分别在74行、95行、114行以及135行添加：

    return error;
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  • 修改/LIO-Livox/src/lio/PoseEstimation.cpp，第513行改为

    laserCloudMsg.header.frame_id = "world";
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• 至此修改完成，再次编译运行，可以正常建图。

3、运行

执行以下指令运行建图程序。

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lio_livox hap.launch
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运行bag包

rosbag play YOUR_ROSBAG.bag
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参考github@zengzhiw解决