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手机生产中离不开贴合设备,一台贴合单机的主要功能是什么?
简单一句话即可概括:把物料A准确贴合到物料B上,一般要求误差不超过正负0.05毫米
好,明确视觉任务后,我们开始实施第一步:
首先,由于机械结构的原因抓取位置上相机是可以平移但不能旋转的,也就是所位的xy轴与r轴分离,x轴运动或y轴运动时相机跟随运动,r轴旋转时,相机保持不动。
于是尴尬的问题发生了,基于视觉软件VisonMaseter平台,其N点标定工具中并不包含这种工况,典型的12点标定要么是相机固定要么是相机运动,与当前情况不完全一致。
那么为了解决这个问题,我们可以将12点标定过程分解为2部分:
运动相机标定可以简单处理为将x y 坐标乘以负号的固定相机标定。
这句话是什么意思:假设相机固定,标定板沿x正方向运动5mm,那么如果反过来,标定板固定,相机沿x负方向运动5mm,获得的关键点位置是一样的。
我们选择相机静止模式,并将前9个点的x y 坐标都乘以-1 输入n点标定工具,即可。
后三点选择中心标定,让机构安装好标定延长杆,相机运动到第五点位置后保持不动,旋转3次,获得3个特征点图像坐标 x y和机构当前物理坐标X Y R 写入n点标定工具即可。
对位部分的标定则更加简单:
下相机固定模式标定,直接使用机构物理坐标即可,不需要处理。
对位上相机到下相机映射标定可分为两种情况处理:
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