SUMO中车辆换道需要满足的安全间距_sumo 车辆换道避让

SUMO中车辆换道的安全间距

在sumo中，车辆在执行换道指令之前，需要先判断目标车道上的车辆间的间距是否满足安全的换道间距，如果满足，则换道，否则等待换道间距满足后再换道。目前没有相关文档描述具体的安全间距的计算方法，本人通过对sumo的源码进行阅读总结了安全间距的具体计算方法。

车辆换道需要满足的条件

在SUMO中，车辆执行换道动作时，需要先计算secureFrontGap和secureBackGap，然后再根据实际的FrontGap和BackGap来决定车辆是否可以执行换道动作。如果FrontGap大于secureFrontGap且BackGap大于secureBackGap，车辆可以执行换道动作，否则，车辆不能执行换道动作。

安全间距的计算方法

在SUMO中，车辆的换道行为使用laneChangeModel来模拟，车辆在进行换道时，需要满足一定的安全距离，其安全距离计算公式如下：
requiredGap=secureBackGap+followerMinGap+egoLength+egoMinGap+secureFrontGap
其中secureBackGap is computed by calling the carFollowModel of the follower vehicle；secureFrontGap is computed by calling the carFollowModel of the ego vehicle; followerMinGap是follower vehicle的最小停车间距(2.5m)；egoLength是ego vehicle的长度(5m)；egoMinGap是ego vehicle的最小停车间距(2.5m)。followerMinGap、egoLength和egoMinGap都是常数，secureBackGap和secureFrontGap的值与车辆的速度、车头时距和最大舒适减速度有关，其计算公式如下：

改变安全间距的方法

在sumo中，可以通过设置laneChangeModel的lcAssertive参数来改变安全间距的大小，实际的安全间距等于按上述方法计算的安全间距除以lcAssertive。具体参考换道参数

注意：上述的内容均是基于SUMO1.3.0版本，是本人学习的总结，若存有问题可以在评论区指出或者私信本人。